干货分享！FANUC 机器人码垛编程详细讲解

>1. 码垛功能的定义
对几个具有代表性的点进行示教，即可以从下层到上层按照顺序堆叠工件。


2. 码垛的种类码垛B：包括码垛B(单路径模式)和码垛BX（多路径模式） 适用于工件姿势恒定，堆叠时的底面形状为直线或四角形。
码垛 E：包括码垛E(单路径模式)和码垛EX（多路径模式）适用于复杂的堆叠模式（工件姿势改变，堆叠时的底面形状不是四角形）。

3. 码垛指令（1）码垛指令格式：码垛指令基于码垛寄存器的值，根据堆叠模式计算当前 的堆叠点位置，并根据路径模式计算当前的路径，改写码垛动作指令的位置 数据。

（2）码垛动作指令:以使用具有趋近点、堆叠点、回退点的路径点作为位置 数据的动作指令，是码垛专用的动作指令。该位置数据通过码垛指令每次都 被改写。

（3）码垛结束指令：计算下一个堆叠点，改写码垛寄存器的值。

（4）码垛寄存器：用于码垛的控制。进行堆叠点的指定、比较、分支等。

4. 码垛示教（1）选择码垛程序

（2）输入堆栈初始数据

（3）示教堆上样式

（4）示教路径模式

5. 码垛作业课题演示如图 4-1、4-2 所示动作循环，在输送带 P3 进行工件抓取，在托盘上进行 码垛。

用示教器编写程序，程序如下：
1：J PR[1] 100% FINE ；移动至待命位置 P12：LBL[1] ；标签 13：J PR[2] 100% FINE ；移动至待命位置 P24：WAIT RI[12]=ON ；等待抓料位有料5：L PR[3] 100mm/sec FINE ;移动至抓料位 P36：WAIT 1.00(sec) ；等待 1S7：RO[11]=ON ；抓手闭合阀 ON8：WAIT RI[11]=ON ；等待抓手闭合开关 ON9：RO[11]=OFF ；抓手闭合阀 OFF10：PALLETIZING-B_111：J PAL_1[A_1] 80% FINE ；移动至趋近点12：L PAL_1[BTM] 100mm/sec FINE ;移动至堆叠点13：RO[10]=ON ；抓手张开阀 ON14：WAIT RI[10]=ON ；等待抓手张开开关 ON15：RO[10]=OFF ；抓手张开阀 OFF16：L PAL_1[R_1] 100mm/sec FINE ;移动至回退点17：PALLETIZING-END_118：JUMP LBL[1] ；跳转至标签 1


6. 注意事项（1） 要提高码垛的动作精度，需要正确进行 TCP 的设定。（2） 码垛寄存器，应避免同时使用相同编号的其他码垛。（3） 码垛功能，在三个指令也即码垛指令、码垛动作指令、码垛结束指令 存在于一个程序而发挥作用。即使只将一个指令复制到子程序中进行示教，该功能也不会正常工作，应注意。（4） 码垛编号，在示教完码垛的数据后，随同码垛指令、码垛动作指令、 码垛结束指令一起被自动写入。不需要在意是否在别的程序中重复使 用着码垛编号（每个程序都具有该码垛编号的数据）。（5） 在码垛动作指令中，不可在动作类型中设定“C”（圆弧运动）。


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这次主要为大家讲解FANUC常用的一些功能指令在编程时如何使用，并对FANUC的功能指令和一些应用较多的功能进行了全面细致的介绍。

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《FANUC机器人操作与编程》
课程简介本课程主要为大家讲解FANUC常用的一些功能指令在编程时如何使用，并对FANUC的功能指令和一些应用较多的功能进行了全面细致的介绍。

适用人群
1）电气设计人员
2）具有工业机器人基础的学员
3）自动化/电子相关专业师生

课程特色1）全面细致的对FANUC的功能指令和一些应用较多的功能进行了详细的介绍
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老师介绍-杨波深圳技师学院工业机器人专业教师，精通ABB、库卡、发那科、华数、众为兴多个品牌机器人的应用， 2012年开始从事自动化应用技术培训教学，主要负责工业自动化和电气自动化领域的教学，致力于自动化应用技术知识的分享和传播。



从2016年开始担任深圳市工业机器人课程公益培训的培训讲师。多次受邀到企业给企业员工进行工业机器人技术相关培训。对于工业机器人的课程设计和教学有着自己的一套理念，出版《FANUC机器人应用技能实训》，《KUKA机器人应用技能实训》、《工业视觉编程与调试》等教材，目前教材广泛用于高等院校学生学习。


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