自动运行:是指外部设备通过信号或信号组的输入/输出来选择并执行程序。FANUC 机器人自动运行常用方式RSR和PNS。
实现此自动运行要使用的信号为:UOP,如下图所示:
自动运行的条件:
1、TP开关要置于OFF关闭状态;
2、不在单步执行状态;
3、模式开关切换至AUTO位置;
4、自动模式为REMOTE(外部控制);
5、ENABLE UI SIGNAL (UI信号有效):TRUE(有效)
6、UI[1]-UI[3]为ON,UI[8]Enable为ON;
7、系统标量$RMT_MASTER为0(默认值为0)
PS:系统变量$RMT_MASTER的定义:
0:外围设备 1:显示器按键 2:主控计算机 3:无外围设备
设定方法:依次按键【MENU】-【系统】-【变量】,打开变量列表找到$RMT_MASTER并设定为0,如下图所示:
RSR自动运行方式解读:
根据机器人UOP列表中需求的信号(RSR1-RSR8)选择和开始执行程序。RSR启动的特点:
1、当一个程序正在执行或中断时,被选择的程序处于等待状态,一旦原先的程序停止,就开始运行被选择的程序。
2、只能选择8个程序(对应RSR1-RSR8)。
RSR自动运行程序命名规则:
1、程序名必须为7位数字;
2、由RSR+4位程序号组成;
3、程序号=RSR记录号+基数(位数不足以零补齐)
下面是具体设置方法:
1、依次按键【MENU】-【设置】-【选择程序】打开RSR设定画面,如下图所示:
2、在选择程序画面,按键【详细】打开具体设定界面:
3、光标移动至要设定的RSR程序编号行,启动对应的程序编号,如下图所示:
4、假设设定RSR1程序的编号为1或其他值,设定基数为10,如下图所示,则根据命名规则对应的自动运行程序名称就是RSR0011。
5、创建名称为RSR0011的程序,然后依次按键【MENU】-【I/O】-【UOP】,然后按【IN/OUT】切换为输入画面,如下图所示:
系统信号UI[9]置为ON,UI[9]对应的RSR1,而前面设定的记录号为1,基数为10,那么按规则就选的RSR0011程序。
回顾一下UI和UO的各个信号含义:
PNS自动运行方式:根据程序号码选择信号(PNS1-PNS8和PNS strobe)然后选择一个程序。
1、当一个程序被中断或执行时,这些信号被忽略
2、自动开始操作信号(Prod start):从第一行开始执行被选中的程序,当一个程序被中断或执行时,这个信号不被接收。
3、PNS最多可以选择255个程式(二进制1111_1111也就时十进制的255)
PNS自动运行方式程序命名要求:
程序名必须是7为
由PNS+4位程序号组成
程序号=PNS号+基数(位数不够补零)
依次按键【MENU】-【设置】-【选择程序】,如下图所示:
若打开的画面程序选择模式不是PNS则按【选择】在弹出的选项中选PNS,如下图所示:
在上步画面中,按【详细】键打开PNS设定界面,设定基数为100,也可以设定为零,如下图所示:
如果创建一个程序名为PNS0108的程序,要想自动运行则,依次按键【MENU】-【I/O】-【UOP】,然后让系统信号UI[12]置为ON,UI[11]-UI[9]都为OFF,分别对应PNS4,PNS3,PNS2,PNS1,基数为100,按规则二进制1000为十进制8,所以也就选择程序PNS0108,如下图所示:
以上关于FANUC机器人常用的两种自动运行RSR和PNS模式相关内容,可在程式注释中显示程序用途,区分RSR或PNS不同程序执行动作。
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