FANUC机器人码垛指令用法

码垛指令：在自动化物流系统中应用广泛，像我们经常看到的电商仓库，医药行业的药物分拣等（常见的协作机器人），是通过计算TCP中心点数据与码垛寄存器的值，然后根据堆叠模式计算出当前的堆叠位置，再将得出取放料点位传给码垛指令的一种运行指令。

在FANUC机器人中码垛指令可分4种模式：B、BX、E、EX，如下图所示：



码垛堆积B：主要是针对比较规则的模式，如正方形，平行四边形方式。

码垛堆积E：主要时针对工件姿态变化了，不再是规则的平行四边形阵列时，或者是更加复杂的形状时使用。

这两种都称之为堆上式样。而BX和EX是更加复杂的路径也方法变化的情况。

下面先来看一下关于码垛堆积B的使用方法：

码垛指令路径点主要设定：接近点（可以是多个1-8）、堆叠点、远离点（可以是多个1-8）依靠这些路径点的位置数据，进行指令执行。如下图所示：



假设要堆积或拆解的码垛是下图所示的样式：



1、新建一个程序：按键【创建】输入程序名：MADUO的程序，如下图所示：



2、创建完成后进入程式编辑界面，按翻页箭头键找到【指令】打开指令列表，选择【7码垛】打开码垛设定界面，如下图所示：



3、在打开的码垛指令中，选择PALLBTIZING-B指令（规则的工件模式），如下图所示：



4、各个参数的含义：



（1）PALETIZING_1：当前配置的码垛注释，可按ENTER确认键输入注释，支持中文，如下图所示：



（2）类型：将光标移动到类型，可以选择要执行码垛（堆叠更加）或拆垛（移走减少），如下图所示：



（3）INCR：是指码垛执行是每次移动的数量，像本例子中1就是按圆柱工件的顺序，依次堆叠或拆除；2就表示会各一个，一般情况下都设定为1，也就是按顺序进行，如下图所示：



（4）码垛寄存器：是指当前要使用的码垛寄存器号，而FANUC机器人系统提供了32个码垛寄存器可供使用，因此此处设置范围就是1-32，如下图所示：



（5）顺序：是指在进行码垛或拆垛时，是按行-列-层还是其他的顺序，一般不用更改，如下图所示：



（6）行、列、层：是指当前的码垛排列形式，如下图所示：



辅助位置：可不用

接近点：是指接近点的个数，范围1-8；

RTRT：是指逃离点个数，范围1-8；可根据实际情况设定。

以上设定确认无误后，按键【完成】进入码垛底部点的示教界面，如下图所示：



此处的*P[1,1,1]就是根据上面行、列、层设定的顺序，指：第一行、第一列、第一层，*星号表示未示教，这时只要将机器人移动到对应工件位置示教星号就会变为横杠--，如下图所示：



完成以上码垛底部点的示教后，按完成进入路径设定界面，如下图所示：



P[A_1]：是指示教接近点；

P[BTM]：是指堆放点；

P[R_1]：是指逃离点；此三点也就构成了码垛的运动路径，也可将接近点和逃离点设定为同一点，注意不要产生工件碰撞。

PS：FANUC机器人提供的码垛指令只有在世界坐标系下生效。

当设定完以上内容后，程式界面就自动生成了码垛程序，如下图所示：



针对以上程序，我们只需要再添加好逻辑判定循环够工件的个数次数，取放料点位就可实现码垛的堆叠或拆垛。下面是一个简单的展示效果视频供参考：


video: https://mp.weixin.qq.com/mp/readtemplate?t=pages/video_player_tmpl&action=mpvideo&auto=0&vid=wxv_3435170123680333825
以上为个人学习总结观点，不当之处欢迎留言指点。

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