FANUC机器人宏指令

一.概述

宏指令是将若干程序指令集合在一起，一并执行的指令。

宏有以下几种应用方式：

■作为程序中的指令启动

■通过 TP 上的手动操作画面启动

■通过 TP 上的用户键启动

■通过 SDI,RDI,UI 信号启动

二.设置宏指令

宏指令可以用下列设备定义

■ MF[1] 到 MF[99] MANUAL FCTN 菜单

■ UK[1] 到 UK[7] 用户键 1 到 7（出厂时已经设定）

■ SU[1] 到 SU[7] 用户键 1 到 7+SHIFT 键

■ SP[4] 到 SP[5] 用户按钮 1 和 2

■ DI[1] 到 DI[9] 数字输入

■ RI[1] 到 RI[24] 机器人输入

条件：创建宏程序（宏程序的创建和普通程序一样）

创建一个宏程序：

1、依次点击按键【MENU】-【设置】-【宏】，打开宏设置界面，如下图所示：



2、系统默认提供总计：150个宏命令，如下图所示：



3、移动光标至指令名称列，点击【ENTER】确认键，然后输入名称，如下图所示：



4、回到程序界面，以夹具开合动作为例，新建一个程序HOPN1并注释为OPEN HAND1，如下图所示：



5、编写治具开合动作程序，如下图所示：



6、再次回到宏命令界面，将光标移动到“program程序”列，按键【选择】，在弹出的程序列表中，选择HOPN1程序，如下图所示：



7、将光标移动至分配列，点击【选择】键，在弹出的列表中选择此宏命令执行的信号类型，并分配地址号，如下图所示：



8.再次回到程序界面会发现，HOPN1后面多了一个MR，如下图所示：



如何执行宏呢?

1、依次按键【MENU】-【手动操作】打开宏程序，如下图所示：



2、将光标移动至已设定好的宏指令上，按住shift键的同时，按【执行】键，将执行HOPN1中的程序动作，如下图所示：



如果采用TP上的用户键启动，

·对于 UK， 直接按用户键1-7执行（一般情况下，UK 都在出厂前被定义了，具体功能见 键帽上的标识）

·对于 SU， 按住 SHIFT 键的同时，按用户键1-7执行。

·输入DI信号启动，DI[1]-DI[9]，TP置OFF

·TP置OFF ，输入RI[1]-RI[8]启动

·作为程序执行，如下图所示：



在实际编程时，就可以写正常的运行程序，当需要执行夹具动作时，就可以直接将宏指令直接插入进去，按程序运行。如下图所示：



还可以做一个宏指令，比如作用为回原点位置等待，当设备异常时，机器人需要安全返回，这时就执行宏指令，安全回到原位，而不用手动移动点位。

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