FANUC机器人编程指令

动作指令

动作指令是指以指定的移动速度和移动方式使机器人向作业空间内的指定位置移动的指令。

动作指令包含：动作类型、位置数据、移动速度、定位类型。如下图所示：



1、动作类型：

指机器人向指定位置移动的轨迹。FANUC机器人动作类型有四种分别为：关节运动、直线运动、圆弧运动、圆弧（A指令）运动。如下图所示：



关节运动【J】介绍

关节运动是指机器人所有轴同时加速，在示教速度下移动后，同时减速停止，通常情况下轨迹为非线性。关节运动中工具姿势不受控制，移动速度的单位以相对最大速度的百分比来记录。

关节运动属于机器人移动到指定位置人基本移动方法。如下图展示：



直线运动【L】介绍

是将所选定的机器人工具中心（TCP）沿直线从轨迹开始点移动到目标点的运动类型。运动轨迹是一条直线，如下图所示：



圆弧运动【C】介绍

圆弧运动是从动作开始点通过经过点到达目标点以圆弧的方式对工具中心点移动轨迹进行控制的一种运动方法，在一个指令中对经过点和目标点进行示教。

在使用圆弧指令时，需要注意机器人的姿态，经过点的弧度不能过大，并且要避免机器人姿态冲突，提高运行效率。如下图所示：



圆弧【A指令】运动介绍

圆弧A运动指令与C圆弧指令的区别是A要示教经过点和目标点两个，并且在经过点会有一个停顿。如下图所示：



位置数据

位置数据用于存储机器人的位置和姿态。在对机器人运动指令进行示教时，位置资料同时被写入程序中。

在FANUC机器人中，位置数据有两种存储方式：位置变量P和位置寄存器PR，一般标准情况下用P位置变量，如下图所示：



位置变量P

位置变量是标准的位置数据存储变量，在进行动作指令编程时，会自动记录位置数据。如下图所示：



位置寄存器用来存储位置数据的通用的存储变量，在进行示教时使用坐标系和坐标系号如下所示：



位置寄存器又有两种表示方法，直接和间接。如下图所示：



移动速度

移动速度是指机器人在实际运行过程中的移动速度，但是程序在实际运行中还受移动倍率的限制，范围为1%-100%。FANUC机器人的移动速度单位详细如下图所示：



关节运动时



直线或圆弧运动时

单位	允许执行的范围
%	1-100	整数
Sec	0.1-3200.0	实数/小数点后一位有效
Msec	1-3200	整数
Mm/sec	1-2000	整数
Cm/min	1-12000	整数
Inch/min	0.1-4724.2	实数/小数点后一位有效
Deg/sec	1-272	整数

定位类型

是指机器人动作结束时的动作类型。FANUC机器人分两种：FINE类型（到达目标位置后向下一位置移动）和CNT类型（接近目标位置向下一位置移动）。

例如：J P[1] 20% FINE

表示机器人以20%的速度到达目标位置，然后向下一位置移动。

JP[1] 20% CNT50

表示机器人以20%的速度向目标位置靠近，靠近程度以CNT后面的数值决定，数值越小离目标位置越近，数值越大离目标位置越远，如下图所示：



PS:CNT0别不是和FINE重合，只是在最靠近目标点的位置然后进行下一个动作。

==END