FANUC工业机器人编程中常用的其他指令

在FANUC机器人编程过程中还有很多指令是有助于完善程序，使用起来也很方便，下面列举几个：

参考点设定：

可用于重要坐标点的设定检测，将坐标位置数据与数字信号绑定，当机器人到达坐标点范围内时发出信号给外部控制系统，如程式原点的绑定。

1、依次按键【MENU】-【设置】-【参考位置】可打开参考位置设定界面，如下图所示：



2、系统提供了64个参考位置，可供使用，可通过按【启用】和【禁用】键切换是否有效，按【详细】进入单个参考位置设定界面，如下图所示：



3、参考位置设定，可将正在设定点加入注释；到达此位置附近时输出信号（将光标移动到DO上可切换使用RO）；按【shift】+【记录】组合键可将机器人当前位置记录到参考位置中，然后设定范围，具体如下图所示：



当设定完以上参考位置后，当机器人到达位置范围内时会自动输出一个信号，而不需要在程式内编写。

用户报警：

自定义的报警信息，不在FANUC机器人报警信息系统内。

1、依次按键【MENU】-【设置】-【用户报警】可打开用户报警设定界面，如下图所示：



2、FANUC机器人系统默认提供10条报警信息，可供用户自定义使用，如下图所示：



3、将光标移动到第一条信息，按【ENTER】键可写入具体报警提示信息，如“供料口缺料”，以此方法可设定其他报警，下图所示：



4、进入程序中，在要添加用户报警的位置，按【指令】-【其它】打开其它类指令界面，选择“UALM[]”指令，如下图所示：



5、在入口等待取料的位置，加入一段程式：

首先，加入等待指令，判定入口料是否到位，然后加入超时标签；

其次，机器人在取料位置，等待设定时间到后，未收到到位信号，则跳转执行用户报警UALM[1]：供料口缺料，同时输出DO[12]信号告知外部系统，等待人员处理，如下图所示：



6、关于超时标签的时间，可通过【MENU】-【系统】-【配置】打开系统配置设定界面，修改等待超时时间来启动计时用户报警，如下图所示：



Remark指令：

给程序段加注释，提升程序的可读性。

在合适的位置按键【指令】-【其它】打开其它指令界面选【Remark】指令，然后按【ENTER】输入注释，如下图所示：