FANUC机器人编程寄存器指令

FANUC机器人寄存器指令分：数值寄存器指令R和位置寄存器指令PR。

数值寄存器指令

数值寄存器指令是进行数值寄存器指令运算的指令，用来存储某一整数或小数的变量，标准情况下FANUC系统提供200个数值寄存器。如下图所示：



数值寄存器格式：

R=（值）或R=（值）+（值）

实例：如上图的R[1]=26341201；R[1]=R[2]+1；

意思：将一个数值存入数值寄存器或将一个运算结果存入数值寄存器。如下图所示实例展示：



在编程中的作用：可用于存储在线编码器的数值，或搭配一些判断指令做条件判定等。如实际编程中的码垛、IF指令等。如下图所示：



位置寄存器指令

FANUC机器人位置寄存器是用于存储机器人的位置和姿态信息的特殊寄存器。位置寄存器指令可进行带入、加减运算处理，FANUC机器人系统提供了100个位置寄存器可供使用，如下图所示：



将当前位置的直角坐标值代入位置寄存器：

格式	PR=（值） 值的内容可以使用： “PR：位置寄存器【i】的值” “P：程式内的示教位置【i】的值” “LPOS：当前位置的直角坐标值” “JPOS：当前位置的关节坐标值” “UFRAME:用户坐标系【i】的值” “UTOOL：工具坐标系【i】的值”
实例	PR[1]=LPOS;PR[1]=P[2]

如果将两个值的运算结果存入位置寄存器。

PR=（值）+（值）可用内容如上表一致。

如：PR[1]=PR[3]+LPOS;

如下图所示：



在实际编程中的作用：可以记录一些比较重要的位置数据或是重复利用的位置数据，也可用于位置偏移等。

位置寄存器指令在实际编程中使用可以非常灵活，提升编程效率和编程技巧，掌握基本的用法是前提。

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