FANUC工业机器人治具控制EE接口详解，将治具状态同时告知外部控制系统

我们在使用工业机器人时，机器人是如何控制我们的外部治具，并且知道外部治具动作情况的呢？

我们今天介绍的主角就是用于解决此问题的EE接口。EE接口对应内部专用I/O信号，分输入RI和输出RO信号。系统提供8个输入和8个输出。以FANUC R-2000IC/210F为例，如下图所示：


1、接口位置：EE接口在第二和第三关节处：


如图所示，此处配备两个空气接口，用于气动控制气源接入。

2、内部硬件线路走向，由底座尾部后端接入，机身内部穿线接至EE口处，如下图所示;



FANUC机器人线路采用藏于机身内部布线方式。

3、空气接入要求，如下图所示：



4、硬件链接示意图：



5、EE接口接线端口信号图纸，如下图所示：此控制电缆线可在购买机器人时选购，也可按下图信号端口说明自行焊接，购买机器人时有含接口附件。



PS:其中电源端口内部已做连接。

6、使用原理：依次按键【MENU】-【I/O】-【机器人】打开机器人专用I/O，如下图所示：



7、专用机器人I/O：系统提供的8个输入点也就对应着电路图中的8个RI信号（高电平有效），当我们焊接好的EE信号线RI[1]外接传感器有输出时，对应的RI[1]信号状态也就变为ON，假如我们机器人末端的治具是由两个气缸驱动，其中一个气缸的原始位置安装一个磁性开关，接在RI[1]口，那么我们就可以通过RI[1]的状态变化来得知治具的目前状态。如下图所示：



8、专用机器人I/O输出RO：当机器人到达某特定工件位置时，假如输出RO[1]为ON，则电路图的RO[1]端就会有高电平输出，然后驱动一个电磁阀，就可控制治具气缸动作夹紧，夹紧位置我们也采用一个感应器输出信号，接RI[2]，当RI[2]为ON时，机器人就知道工件夹紧动作已执行完毕，可继续执行顺序动作。如下图所示：



9、专用机器人I/O信号在程序中展示，如下图所示：



10、在做项目时，如果我们需要同时将治具的状态和控制告知外部控制如PLC系统，然后当出现异常时触发报警提示机制，怎么办呢？这时我们就想到了外部数字I/O了，这时我们只需要将RI信号与DO信号绑定就可实现。

依次按键【MENU】-【I/O】-【DI-DO互连】，如下图所示：



11、打开设置画面，对应系统提供的8个信号点，未启用时显示为禁用状态，启用后显现启用状态，如下图所示：



12、将光标移动至第一行，按键【启用】，然后将要对应的数字I/O设定为DO[20]表示RI[1]与DO[20]绑定使用，也就是将机器人治具的当前状态通过DO[20]告知外部PLC。如下图所示：



13、按键【选择】可切换RO与DI绑定，设定方式与上述一样，不再展示，如下图所示：



完成以上设定后，就可将专用机器人I/O与外部控制系统建立链接，治具的动作与状态可同时告知外部控制系统，特别是在做报警提示信息时使用很方便。

EE接口是机器人应用非常关键的一点，做在项目时也经常要使用到，系统提供的8个输入和输出信号，一般可满足控制双治具的目的，提升动作效率。

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