FANUC机器人编程技巧

关于编程过程中指令方面的技巧：

·关节运动Fastest Motion=JOINT motion

在编程过程中尽量使用关节运动，能减少运行时间，直线运动的速度要稍低于关节运动。FANUC机器人关节运动速度100%，直线运动速度3000MM/S。



·精准定位Arc start/end=FINE position

在焊接运动过程中或在走弧线动作时，在开始和结束的地方用 FINE 作为运动终止类型，这样做可以使机器人精确运动到起弧开始和起弧结束的点处。如下图所示：



·绕过工件运动Moving around workpieces=CNT position

在不需要精准定位的位置动作中，绕过工件的运动使用 CNT 作为运动终止类型，可以使机器人的运动看上去更连贯，并且降低机械手的加速时间提升效率，而且可以提升机械手机构部件的使用寿命。PS:需确保周边无干涉，比较空旷的移动过程。如下图所示：



·Tool Frame工具坐标系

出厂时工具坐标系的原点位于机器人 J6 轴的法兰上。根据需要把工具坐标系的原点移到TCP （Tool CenterPoint）工具中心点上。这样可以使机器人绕工具中心点运动，提升编程效率，如下图所示：



·User Frame用户坐标系

可于任何位置以任何方位设置的坐标系。可将坐标系方向修改为沿工件台面的方向，方便与工作台面方向一致，提升编程效率。特别是针对倾斜面的工作台，建立用户坐标系是非常有必要的，可大大提升编程效率，如下图所示：



当机器人手爪（焊枪等）的姿态突变时， 会浪费一些运行时间，用于机器人各轴驱动电机加减速配合， 当机器人手爪 （焊枪等）的姿态逐渐变化时，机器人可以运动的更快。所以在编程过程中尽量减少机器人姿态的大幅度突变，以提升移动效率。

1）用一个合适的姿态示教开始点，特别是避让六轴的单独大幅度变化，将增加移动时间。

2）用一个和示教开始点差不多的姿态示教最后一点。

3）在开始点和最后一点之间示教机器人。观察手爪（焊枪等）的姿态是否逐渐变化。

4）不断调整，尽可能使机器人的姿态不要突变

注意：当运行程序机器人走直线（因为是直线运行模式，各个轴之间的计算配合容易出现无法避让的点，机器人的有效运行范围是一个球型）时，有可能会经过奇异点（4/5/6轴在同一直线上时），这时有必要使用附加运动指令或将直线运动方式改为关节运动方式。

2.设置 Home 点（HOME点只是编程时自己定义的程式原点，而非机器人的机械原点）

Home 点是一个安全位置，一般也是自动运行时的起始位置，机器人在这一点时会远离工件和周边的机器，我们可以设置 Home 点，当机器人在 Home 点时，会同时发出信号给其他远端控制设备如 PLC），根据此信号， PLC 可以判断机器人是否在原点，当初始自动运行时进行HMOE点检测，检测异常禁止自动运行并发出报警信息提示，注意安全。

HOME点设置可以采用参考点的方式，或宏命令的方式。当出现异常或正常停机时将机器人停在HOME位置，防止出现不可预测问题。