FANUC机器人与西门子PLC之间PROFINET通讯

1、新建一个项目，进行基本的设定，可参考之前关于《西门子博图新建项目设定》文章内容。新建完成后如下图所示：



PLC这里选用S7-1200系列。

2、设定完成后，需要先添加FANUC机器人PROFINET通讯的GSD文件，点击“选项”-“管理通用站描述文件（GSD）”，如下图所示：



3、打开添加GSD文件对话框，点击图中三点1位置，找到存放FANUC机器人PROFINET通讯GSD文件的路径，确认后在图中2位置将显示GSD文件，点击“安装”，等待安装完成即可，如下图所示：



4、打开网络视图，在右侧硬件目录下查找刚安装的GSD文件对应的FANUC硬件设备，因为非西门子的设备，可在“其他现场设备”下拉菜单下查找，如下图所示：



5、用鼠标选中刚添加的FANUC机器人硬件设备，拖入网络视图框中，如下图所示：



6、鼠标点击FANUC机器人图标的“未分配”选中弹出的PROFINET接口，建立与西门子PLC之间的通讯，如下图所示：



连接后图示：



7、设定网址IP：选中FANUC机器人，点击“设备视图”或直接双击都可打开机器人的设备视图，如下图所示：



8、选中设备后，点击下方“属性”按钮打开属性对话框，在PROFINET接口下拉菜单中，设定以太网地址，注意：地址需与西门子PLC在一个网段内（PLC的地址在新建项目时已经设定），如下图所示：



9、添加I/O：还是在机器人设备的“设备视图”下，在右侧模块中，可以选择要添加的模块型号，此处举例：数字I/O，4个字节的输入点，4个字节的输出点，因PLC自身占用了INPUT（I0.0-0.7）和输出OUTPUT（O0.0-0.7），因此在图中4和5的位置地址为1..4；如下图所示：



以上数据可通过查看PLC的硬件数据验证，如下图所示：



10、完成以上设定后，点击“编译”，编译完成后就可将此设定配置下载到PLC中，如下图所示：



机器人侧设置：

依次按键【MENU】-【I/O】-【PROFINET】打开通讯设置窗口，1通道为机器人做主站，2通道为机器人做从站，如下图所示：





IP地址设定要与PLC侧的设定一致，设备名称也要一致。

I/O分配注意需要与PLC组态时设定的字节数一致，设定是特别留意，机器人与PLC之间的I/O对应关系，PLC的输出相当于机器人的输入，PLC的输入相当于机器人的输出。否则将出现通讯异常。



关于机器人I/O分配的内容可参考之前关于I/O设定的文章，以及关于UOP的使用。

机架：102 机器人做从站,101 是机器人做主站；

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