FANUC机器人SRVO-348报错

最近遇到一个关于FANUC机器人的报警SRVO-348：DCS MCC关闭报警，此报警无法消除，必须要重启电源才行，如下图所示：



查了一下资料发现此故障还比较常见，今天就把维修方法总结如下：

首先，查阅手册我们得知主要原因就是电磁接触器本来是要断开的，但是系统检测到没有断开。手册报警代码介绍如下图所示：



既然知道是接触器导致，那么是哪里的接触器呢？下面我们针对报警信息进行详细分析：

1、DCS:Double Check Safe，双安全监测模式。在双安全监测模式下机器人控制器通过两个独立的CPU检查电机速度和位置数据。当电机的速度或位置超过安全速度或位置时，就会通过两个独立的通道来关闭电机电源。定期进行安全和软件的自诊断，以防止潜在的故障积累。DCS的急停功能，可以根据急停输入状态，关闭伺服电机的电源。

2、MCC:指伺服放大器的电磁接触器。为了防止某些潜在的原因导致MCC通断异常，在开机或者连续工作24小时的情况下，系统就会进行MCC测试。

3、a,b:分别指代两个电磁接触器。如前面报警信息显示的是0，2，则代表第二个电磁接触器故障。具体电路图如下所示：



在FANUC机器人A型柜中，这两个接触器在急停板的后面，需要先拆下急停板才能看到，如下图所示：



拆下急停板后，如下图所示接触器位置：



拆开后我们可以看到两个接触器为24V电压，此接触器为一体式，那么只需要更换接触器即可，此次故障及排除。

另外手册分析中提到的对策1：有连接到急停单元的CRMA74是针对B控制柜的情况，还有关于FUSE4保险丝同样是B控制柜，此次电柜为A控制柜，故而没有此检查排除项。

另外既然有关闭异常报警，那么开启异常报警同样存在，下面是针对开启异常报警解析，如下图所示：



以上就是此次故障排除方法，供有相同情况的工友参考。