工业机器人在做搬运时,通常要根据物料的摆放位置不同要进行计算。位置计算时,有多种方法:求商取余、数组计算、直接计算偏移法等等。那今天我们就通过另一种方法教大家快速计算,只需要使用FOR循环语句即可。
要知道FOR语句怎么实现搬运程序位置计算的,那我们先来看看FOR语句的格式以及执行过程。
接下来,我们再来看稍微复杂一点的FOR语句,FOR语句的嵌套:
最后我们来看要求,假定有物料源源不断从传送带过来,机器人在固定位置进行搬运。(物料的长宽高为100mm),机器人物料分别放在“1,2,3,4,5,6”的位置
我们来看一下最终的程序:
(a - 1) * 100:是X轴方向偏移的点
(b - 1) * 100:是Y轴方向偏移的点
(c - 1) * 100):是Z轴方向偏移的点
其中P10点是“1”的中心点(示教的基准点)
P60为最终计算出来的位置点
注意:整个程序你有没有看懂呢?它的循环过程是怎么样的呢?
大家一起来分析一下这个程序执行的过程,验证一下吧!
来源:技成—郭彪