怎样用软件进行交流伺服驱动器的增益自动调整？

伺服驱动器位置（定位）控制方式（六）


交流伺服驱动器的自动增益调整

为了解决定位系统的稳定性与跟随性，平衡这两者之间的关系，需要调整伺服驱动器的增益。有自动增益调整和手动增益调整之分，一般用自动增益调整为主，手动增益调整为辅。下面说说松下伺服驱动器的自动增益调整。


1、松下伺服驱动器的专用调试软件为“PANATERM”，可在官网下载安装好。


2、通讯线一端连接电脑USB接口，一端连接伺服驱动器的X1接口。

3、启动软件“PANNTERM”，点击“系列自动判断”，程序自动检测伺服驱动器、伺服电机的系列名、型号、生产序号。确定后点击“OK”。



4、点击“试运行”菜单，做好运行前伺服开启的检查、干涉检查，才能试运行。设置好JOG速度和加减速时间。

点击一下“伺服关闭（ESC键）”后再点击“伺服开启/关闭”，点击“正（+）”“负（-）”按钮，JOG运行伺服电机所带滑台到待机位置（零点）。然后点击“伺服开启/关闭”关闭伺服，按“伺服关闭（ESC键）。位置数据清零。


再点击一下“伺服关闭（ESC键）”后再点击“伺服开启/关闭”，伺服运行开启，点击“正（+）”正向运行到适当位置（一般为实际运行位置）。


点击“跳过”按钮，进入“滑台连续step往返运行”设置画面。按回零“ZERO”按钮，勾选“连续STEP”。



设置移动量、等待时间、速度、加减速时间等，按“正（+）”双箭头按钮，滑台开始试运行。


5、可以一边让伺服电机运行，一边返回主菜单，选择“增益调整”功能，设置自动增益调整。


增益调整模式选择“标准”，负载特性变化选择“基本上无变化”，勾选自动抑制振荡，将刚性设定合适的值，此值太高的话，伺服电机会异响（跟随太快），伺服驱动器将会退回原值。此时刚性设置刚好。


惯量比pr0.04（负载的惯性与电机的惯性之比）、转矩指令加算值pr6.07（垂直轴模式）、正方向转矩补偿值pr6.08（摩擦类负载模式）、负方向转矩补偿值pr6.09（摩擦类负载模式）将自动检测出。



振动控制标签：点击增益调整里的振动控制标签，设置合适滤波器方式和减振频率自动设定。



软件自动检测出共振频率和减振频率。


滤波器方式pr2.00=1，选择第3陷波器（带阻滤波器）消除共振。



减振控制切换设定pr2.13=0，无切换。



指令滤波器标签：



设定FIR滤波器时间和平滑滤波器时间。



关联的参数标签：



通常选择使用第一参数，这些参数自动设置，随刚性参数pr0.03变化而变化。


点击“设定值变更”保存变更后的参数。



6、增益参数自动调整完成后，存入EEPROM保存。



7、参数设置：

参数名	设置值	说明
pr0.02 增益调整模式	1、标准	稳定性为主
	2、定位	定位精度为主
	3、垂直轴	定位+负载变化
	4、摩擦补偿	垂直+摩擦力大
	5、负载特性测试	只测试
	6、pr6.32参数确定	人工设置
pr2.00 滤波器方式	0	无效（3、4保持）
	1	第3陷波器有效
	2	第3、4陷波器有效
	3	只测试共振频率
	4	全清除（无效）
pr2.13 减振滤波器选择	0无切换	第1、2减振器
pr2.07	自动	第3陷波器频率
pr2.08	自动	第3陷波器宽度
pr2.09	自动	第3陷波器深度
pr2.14	自动	第1减振频率
pr2.15	自动	第1减振滤波器设定
pr2.16	自动	第2减振频率
pr2.17	自动	第2减振滤波器设定
pr0.03	手调+自动	刚性设定参数
pr2.22	微调	平滑滤波时间
pr2.23	微调	fir滤波时间

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