KUKA机器人:WAIT的运用

机电工控人生

WAIT FOR … : 等至条件已满足

WAITFOR 停止程序，直到已满足特定的条件。然后程序继续运行。WAIT FOR 将触发预进停止。

编译器识别不到由于错误的表达而使表达式无法采用数值 TRUE 的情况。在该情况下将连续停止程序运行，因为该程序要等待不可满足的条件
WAIT FOR 条件

元素	说明
条件	类型：BOOL 要继续程序运行的条件。 n   如果该条件为  FLASE，则停止程序运行，直到条件变为TRUE。 n  如果该条件在 WAIT 调用时已经为  TRUE，则不停止程序运行。

中断程序运行，直到 $IN[17] 为 TRUE：

WAIT FOR $IN[17]

中断程序运行，直到 BIT1 为 FALSE：

WAIT FOR BIT1==FALSE

   WAIT SEC …  ：编程设定等待时间

停止程序运行并在等待时间后继续程序运行。以秒为单位指定等待时间。
WAIT SEC 将触发预进停止。WAIT SEC 等待时间

元素	说明
等待时间	类型：INT、REAL 要中断程序运行的秒数。如果该值为负，则不等待。在等待时间很短时，通过 12 ms 的四倍确定精度。

中断程序运行17.156 秒：

WAIT SEC 17.156

根据 V_ZEIT 的变量值 （单位：秒）中断程序运行：

WAIT SEC V_ZEIT