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KUKA机器人:WAIT的运用
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KUKA机器人:WAIT的运用
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2024-3-18 12:20:09
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WAIT FOR … : 等至条件已满足
WAITFOR 停止程序,直到已满足特定的条件。然后程序继续运行。WAIT FOR 将触发预进停止。
编译器识别不到由于错误的表达而使表达式无法采用数值 TRUE 的情况。在该情况下将连续停止程序运行,因为该程序要等待不可满足的条件
WAIT FOR
条件
元素
说明
条件
类型:BOOL
要继续程序运行的条件。
n 如果该条件为 FLASE,则停止程序运行,直到条件变为TRUE。
n 如果该条件在 WAIT 调用时已经为 TRUE,则不停止程序运行。
中断程序运行,直到 $IN[17] 为 TRUE:
WAIT FOR $IN[17]
中断程序运行,直到 BIT1 为 FALSE:
WAIT FOR BIT1==FALSE
WAIT SEC … :编程设定等待时间
停止程序运行并在等待时间后继续程序运行。以秒为单位指定等待时间。
WAIT SEC 将触发预进停止。WAIT SEC
等待时间
元素
说明
等待时间
类型:INT、REAL
要中断程序运行的秒数。如果该值为负,则不等待。在等待时间很短时,通过 12 ms 的四倍确定精度。
中断程序运行17.156 秒:
WAIT SEC 17.156
根据 V_ZEIT 的变量值 (单位:秒)中断程序运行:
WAIT SEC V_ZEIT
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