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1. 物联网（Internet of Things，IoT）最近曝光率越来越高。虽然HTTP是网页的事实标准，不过机器之间（Machine-to-Machine，M2M）的大规模沟通需要不同的模式：之前的请求/回答（Request/Response）模式不再合适，取而代之的是发布/订阅（Publish/Subscribe）模式。这就是轻量级、可扩展的MQTT（Message Queuing Telemetry Transport）可以施展拳脚的舞台。由于物联网的环境是非常特别的，所以MQTT遵循以下设计原则：1.精简，不添加可有可无的功能。2.发布/订阅（Pub/Sub）模式，方便消息在传感器之间传递。3.允许用户动态创建主题，零运维成本。4.把传输量降到最低以提高传输效率。5.把低带宽、高延迟、不稳定的网络等因素考虑在内。6.支持连续的会话控制。7.理解客户端计算能力可能很低。8.提供服务质量管理。9.假设数据不可知，不强求传输数据的类型与格式，保持灵活性。
2. ABB机器人在2020年中开始支持OPCUA，使用OPCUA server配置器进行配置（OPC 服务器运行在PC上，OPC Server搜集网络上机器人数据，OPC Client通过OPC Server读写数据）3. 随着物联网（IOT）的深入，ABB机器人相应配置OPCUA的软件变更为IOT Gateway。4. 2021年底，ABB机器人终于支持MQTT了，喜大普奔5. 要使用MQTT，Robotware6机器人需要 “1582-1 IoT Data Gateway/OPC UA Server” and “616-1 PC Interface”选项，RobotWare7机器人需要有: “3154-1 IoT Data Gateway”选项6. 从https://developercenter.robotstudio.com/下载最新的IOT Gateway软件并安装。
7. ABB机器人MQTT网络示意图如下：即通过IoT GateWay根据编写好的规则收集机器人数据并同意publish给MQTT Server ，MQTT Client通过订阅MQTT Server获取数据。
8. 打开IoT GateWay软件，可以在IoT Gateways下，选择打开配置MQTT Publisher或者将OPC UA功能全部打开。在MQTT Publisher下，可以配置服务器的IP地址等信息及Topic的前缀
9. 在创建Aliases界面，创建机器人控制器的Aliases（参见之前ABB机器人OPC UA配置）
10. 点击Server Control，启动（后期修改MQTT相关配置后，都需要Stop再Start）
11. 在Logs界面，可以看到MQTT已经启动，且可以看到在相关路径生成了模板文件
12. 打开相关文件夹，IoT Gateway配置使用思路为：
Templates文件夹下的**.hbs填写要订阅的数据对象Triggers文件夹下的**.xml里填写触发/收集数据的方式和间隔时间，以及调用的template文件Controllers文件夹内为自动生成的机器人控制器文件，文件内编写使用的Triggers文件例如要获取机器人控制器状态及RAPID的m1模块下的a100数据，三个文件如下：ExamplePayload.hbs{ "Status" : { "Timestamp": "{{UtcNow}}", "ControllerState": "{{ControllerState}}", "OperatingMode" : "{{OperatingMode}}", "ExecutionStatus" : "{{Rapid.ExecutionStatus}}", "a100" : "{{Rapid.Tasks.T_ROB1.Modules.m1.Vars.a100.Value}}" }}
ExampleTrigger1.xmlxml version="1.0" encoding="utf-8"?><< span="">Triggerxmlns:xsi="http://www.w3.org/2001/XMLSchema-instance"xmlns:xsd="http://www.w3.org/2001/XMLSchema"> << span="">Type>TimerType> << span="">Parameters>1Parameters> << span="">GuardCondition>trueGuardCondition> << span="">Topic>{{Alias}}Topic> << span="">Payload>ExamplePayload.hbsPayload> << span="">QoS>1QoS> << span="">Retain>trueRetain>Trigger>Controllers下的文件xml version="1.0" encoding="utf-8"?><< span="">RobotControllerxmlns:xsi="http://www.w3.org/2001/XMLSchema-instance"xmlns:xsd="http://www.w3.org/2001/XMLSchema"> << span="">TriggerFiles> << span="">string>ExampleTrigger1.xmlstring> TriggerFiles> << span="">UserData> << span="">item> << span="">key>AssetIDkey> << span="">value>Robot123456value> item> << span="">item> << span="">key>PurchaseDatekey> << span="">value>2021.04.15value> item> UserData>RobotController>对于*.hbs文件，也可以使用MQTT Engineering Tool工具编写（安装IoT Gateway时自动安装）
13. 修改完配置文件，可以在Server Control下点击Stop再点击Start启动
14. 现在还需要一个MQTT Server，推荐到https://mosquitto.org下载MQTT Server15. 安装mosquitto后，还需要进入电脑的管理界面，将mosquitto broker启动
16. 为测试MQTT效果，可以下载一个MQTT client，推荐http://www.jensd.de/apps/mqttfx/下载并安装17. 点击设置并点击扫描，即可扫描到机器人MQTT，并订阅，此时可以在右侧看到订阅的消息。由于之前配置的是1s刷新一次，此时可以看到1s会刷新一次机器人状态和a100数据的值。
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