ABB机器人的位置型数据是什么?

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查看23361 | 回复0 | 2024-3-18 10:45:00 | 显示全部楼层 |阅读模式
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在ABB机器人有近100中数据类型,我们之前讲过有位置型数据、工具数据、工件数据等等。今天我们就来聊聊机器人中独有的位置型数据,在任何机器人中位置型的数据都是最为根本,也是最为重要的一种数据,需要存储机器人TCP当前的位置在哪里。了解这个数据,可以让我们编程达到事半功倍的效果。

如图,机器人示教器中位置型的数据:(P10位置)




那这些英文都代表什么意思呢 ?我们来分析分析:


由此我们可以看出,P10是一个复合型的数据,也可以称之为结构体。那图中的1,2,3,4代表什么呢?


由此我们可以看出:trans:指的是机器人TCP的位置数据。
rot:指的是工具的姿态数据,不同的姿态呢q1,q2,q3,q4的值是不一样的。例如:


robconf:指的是机器人的姿态数据。例如:(到达空间的某个点,机器人可以以不同的姿态如图1-1)


图1-1

robconf:[cf1,cf4,cf6,cfx]:规定了机器人1轴4轴6轴所在的象限。例如cf1等于0,说明1轴在0度至90度之间。例如cf1等于,说明1轴在90度至180度之间。如图1-2中:

图1-2

extax:代表机器人的外轴的位置数据。(例如第七轴)那今天的位置型的数据就分享到这里哦?你还有什么机器人的问题需要探讨呢?欢迎大家留言一起探讨哦。(本文为技成培训原创,作者:郭彪,未经授权不得转载,违者必究!)
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