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1.例如现场有拆垛和码垛要求，希望把左侧的垛按照1-9的顺序搬运到右侧的1-9
2.显然右侧的梯形垛为非规则垛型，若采用工件坐标系+设置间距方式，无法简单实现。
3.对于右侧垛型，显然可以只需要机器人示教点1，点3，点7和点9（即示教四个角点），并设置1->3方向的个数，1->7方向的个数，即可完成自动计算。
4.对于左侧垛型，同样可以采用步骤3的方法
PROCmain() reset do_attach; row_num:=3;!第一个方向个数 column_num:=3;!第二个方向个数 MoveJ pHome1,v1000,fine,tVacuum\WObj:=wobj0; FOR i FROM 1 TO row_num*column_num DO pPallet:=PalletCal(i,row_num,column_num,p100,p101,p102,p103); !根据第一个垛型的四个角点和当前个数，自动获取对应位置 Movej offs(pPallet,0,0,50),vmax,z50,tVacuum\WObj:=wobj0; MoveL pPallet,v1000,fine,tVacuum\WObj:=wobj0; set do_attach; waittime 0.1; MoveL offs(pPallet,0,0,300),vmax,z50,tVacuum\WObj:=wobj0;
pPallet:=PalletCal(i,row_num,column_num,p200,p201,p202,p203); !根据第二个垛型的四个角点和当前个数，自动获取对应位置 Movej offs(pPallet,0,0,50),vmax,z50,tVacuum\WObj:=wobj0; MoveL pPallet,v1000,fine,tVacuum\WObj:=wobj0; reset do_attach; waittime 0.1; MoveL offs(pPallet,0,0,50),vmax,z50,tVacuum\WObj:=wobj0; ENDFOR MoveJ pHome1,v1000,fine,tVacuum\WObj:=wobj0; ENDPROC
FUNCrobtarget PalletCal(num count,num row,num column,robtarget startpos,robtarget rowpos,robtarget columnpos,robtarget refpos) ! count:当前第几个产品 ! row:第一个方向个数 ! column:第二个方向个数 ! startpos: 码垛第一个点 ! rowpos: 第一个方向的末端点 ! columnpos：第二个方向的末端点 ! refpos: 最远端点 ! ! startpos ----------->columnpos ! | 第二个方向 | ! | | ! |第一个方向 | ! | | ! rowpos -----------refposVARrobtarget outpos1; VAR robtarget outpos2; VAR robtarget outpos3; VAR num current_row; VAR num current_column; current_row:=(count-1) MOD row; current_column:=Trunc((count-1)/row); outpos1:=Interpolate_pose(startpos,rowpos,current_row/(row-1)); outpos2:=Interpolate_pose(columnpos,refpos,current_row/(row-1)); outpos3:=Interpolate_pose(outpos1,outpos2,current_column/(column-1)); RETURN outpos3; ENDFUNC
FUNCrobtarget Interpolate_pose(robtarget p_from,robtarget p_to,num alpha) ! -- Linear interpolation of tool position ! -- When alpha is 0, returns p_from. When alpha is 1, returns p_to. As alpha goes from 0 to 1, returns a ! -- pose going in a straight line from p_from to p_to. ! -- If alpha is less than 0, returns a point before p_from on the line. ! -- If alpha is greater than 1, returns a pose after p_to on the line.VARrobtarget p:=[[0,0,0],[1,0,0,0],[0,0,0,0],[9E9,9E9,9E9,9E9,9E9,9E9]]; p:=p_from; p.trans.x:=p_from.trans.x+(p_to.trans.x-p_from.trans.x)*alpha; p.trans.y:=p_from.trans.y+(p_to.trans.y-p_from.trans.y)*alpha; p.trans.z:=p_from.trans.z+(p_to.trans.z-p_from.trans.z)*alpha; RETURN p; ENDFUNC
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