ABB机器人外轴PID在线调试

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ABB机器人提供各类外轴配置，包括导轨，变位机等，例如导轨的参数加载和配置参见：IRB6700机器人配置MU400电机作为导轨

第一次运行导轨或者外轴电机时，由于实际对应的负载不同，可能出现外轴抖动情况或者运行不平稳。此时需要调节外轴的PID参数。

可以进入示教器-配置-主题motion-Lag Control Master0中，选择对应的外轴进行参数调节。

一般首先调节Kv（速度增益），增加Kv可以增加伺服的刚度，过高的Kv会导致外轴抖动。

其次调节Kp（位置增益），加大Kp会提高外轴响应性，过大的Kp容易导致震荡。增大Ti（积分时间），可以降低超调。

此处所有值的修改，需要重启生效。



为方便在线调试，可以使用以下代码进行在线pid参数调节（调节的比例是配置参数中的1-500%）。运行代码即生效。这样无需每次修改参数重启。
PROCtest1()        TuneServo M7DM1,1,110\Type:=tune_kv;        ! 将当前配置中的kv乘110%        TuneServoM7DM1,1,80\Type:=tune_kp;         ! 将当前配置中的kp乘80%  TuneServoM7DM1,1,110\Type:=tune_ti;         ! 将当前配置中的ti乘110%  
    ENDPROC
当调试完毕，将当前的pid参数手动写入配置中并重启（例如配置中的kv为0.2，程序中使用了200%，则直接在配置中写入0.4）。

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