ABB机器人运动控制技术概览

ABB机器人在业内，素以运动控制牛闻名，包括ABB的“Quick Move”和"True Move"（如下图Figure:2）技术不说业界领先，至少也是超一流水平，四十多年的专业机器人研发和工程经验，说领先国内15年应该不夸张。


ABB机器人瑞典研究院的Torgny Brog˚ardh在2009年发表了一篇文章《Robot Control Overview: An Industrial Perspective》，对ABB机器人的运动控制，包括模型辨识、优化、基于模型的控制（动力学补偿、伺服控制、前馈控制）做了介绍（如下图Figure:1）。同时介绍了与多传感器融合的机器人控制，包括力控，机器人关节外部增加编码器形成双编码器提高机器人精度等（如下图Figure：14）。最后也对当时的未来做了展望。这篇文章非常值得一读。点击文末的“阅读原文“，可以直达原文链接。