CANopen学习笔记-杂谈重要概念（1）

CANopen部分：

1.     CANopen的LED灯有协议规定，灯怎么闪是不能乱定义的。其中ERR灯的三种状态分别如下：

双闪：表示CAN通讯断线事件

单闪：总线错误超过127个

快闪： 正在自动匹配波特率

2.对象字典里有三个强制参数，即每个CANopen产品都需要有这个三参数：

1000h ---设备类型

1001h ---错误代码

1018h ---产品标识（包含着全球唯一的厂商ID）

此外，2000-5FFFh是厂商自定义的，而6000h以上的都是CiA 4xx的子协议里定义的行业参数。（当然少不了的是1000-1FFFh的通信参数，这也是最重要的CANopen参数）

3.通信参数用对象来描述，我们在介绍通信对象参数的时候，可以比喻成介绍一个人。

人：姓名、性别、年龄、身高等等

对象参数：名称、数据类型、条目数量、数值范围、访问属性等等

4.当定义（介绍）完一个对象以后，我们怎么去访问它呢，于是我引入了索引和子索引的方式来读取对象字典里的参数。对于索引和子索引，可以理解为数组和数组下标。

5. PDO有三种触发方式：定时器、同步机制、远程帧（不建议使用）。有关同步和异步在运动控制应用中，同步可以用于多轴电机运动控制里，而异步就是应用于单轴控制。

那么在三个轴同步是怎么做的呢？即是同时起，同时停。---通常是先设置好分时，然后等待同步信号一起响应。

6.其实PDO没有明确的发送接收，因为都是广播式的。而我们提到的TPDO和RPDO，是站在从站的角度来说的。

RPDO，是主站发给从站的，所以从站是接收PDO。

TPDO，是从站发给主站的，所以从站是发送PDO。

7.映射的过程，就是约定的过程。所以有预设定参数的功能。PDO的优点是快，省带宽。缺点就是更换映射比较麻烦。

8.对于EDS文件，我们可以修改里面的参数的值，但不要去增减里面的参数条目，这样做没有意义，因为EDS增加的条目，不会在CANopen设备里面体现出功能来。

9. SDO只有4个字节是有效数据，另外4个字节是被功能码占用了，当超过4个字节的有效数据时，用分段传输，或者块传输。

10.取消SDO 传输，通常是从站不在线，比如没有上电或者线没有连接好，就在主站设置一个时间，如1S，当超过1S从站没有响应，那么就判定从站不在线，从而取消SDO传输。

11.在SDO分段传输中比较占带宽，于是引入了块传输，不过在块传输的时候不能在传输数据过程中判断是否正确，块传输的中间段不需要确认。块传输中是由CCS 和CS 共同决定是否启用块传输，最多传输128个段数据。

12.同步窗口的长度，决定了运动控制器能传输多少PDO，也就决定了控制多少个轴。但同步窗口的长度变长，会影响精度。

13.紧急报文的同一种报文，只能发送一次。

14.我们前面所讲的PDO、SDO，都是关注CAN报文的8个字节的数据部分，比如PDO的数据是1-8个字节，而SDO肯定是8个字节的。而预定义连接，关注的是COB-ID，主要是对CAN报文的标识区进行划分。

比如 SDO报文581h 08h 04 18 10 01 00 00 00 00 , SDO主要讲数据位的04是什么含义，访问1018h01h；

COB-ID 是关注581h 是什么意思。

15.在CiA401 规定，PDO1是用于数字量的，而PDO2是用于模拟量的。