CANopen SDO浅析

SDO主要用于CANopen主站对从站设备的参数进行读写操作。服务确认是SDO的最大的特点，为每个消息生产一个应答，确保数据传输的准确性。

        SDO通讯是基于客户端服务器模型，通常CANopen主节点作为客户端，从节点作为SDO服务器。SDO请求和应答报文包含8 字节数据。其通讯原则非常单一，客户端发送COB-ID为600+Node-ID的报文，其中Node-ID为服务器的节点地址，数据长度为8个字节；服务器成功接收后，回应COB-ID为580+Node-ID的报文。

SDO 有两种传送机制：

快速传送（Expedited transfer）：最多传输4字节数据

分段传送（Segmented transfer）：传输大于4字节数据

下面重点介绍常见的快速SDO协议：



以施耐德ATV71变频器为例，节点地址为4，加速斜坡时间(ACC)地址为16#203C:16#02，发送读ACC请求，返回数值1000(16#03E8)：



发送写ACC请求，写的数值为16#03E8，返回命令符为16#60，表示成功应答



注意CANopen报文，低字节在前，高字节靠后。

如果返回命令符为80H，则字节4到7就包含32位中止码，具体含义如下表：


        对于普通用户而言，掌握如何通过CANopen主站访问从站设备的对象字典即可。施耐德Unity Pro和Somachine平台，硬件组态中服务数据对象的配置和程序中的SDO_Read、SDO_Write、PLCopen等功能块基本上都属于SDO通讯。

        下面举例通过USB-CAN上位机软件发送SDO报文控制施耐德Lexium 32伺服实现速度模式的运行，方便大家进一步了解SDO报文结构。



16#6060:00 控制模式 8位

16#6083:00 加速时间 32位

16#6084:00 减速时间 32位

16#6040:00 控制字  16位

16#60FF:00 目标速度 32位