FANUC 机器人CC-Link 通讯手顺

使用 CC-Link 通讯时机器人需要安装如下软件选项：CC-Link Interface(Slave) A05B-*-J786 。请确认机器人安装有此选项或按照软件添加指导手册进行安装添加。安装步骤 将 CC-Link 通讯板卡安装至如下图所示的插槽 1 或 2 ，安装前请先取下插槽上的保护盖。






将机器人控制柜断电，把从 PLC 引过来的电缆整齐排布在控制柜内部，切除电缆前端外皮如下图：



将电缆的 DA （蓝色）、 DB （白色）、 DG （黄色）、泄电线分别和 CCLINK 通讯板卡上的 DA 、 DB 、 DG 、 SLD相连，板卡上的 FG 线（黄绿色）接控制柜内部的地


线缆连接完成效果图



当机器人或者 PLC 模块作为网络中的终端时，需要在 DA 、 DB 串接一终端电阻，阻值约为 110-120 欧姆，当机器人不是网络中的终端时，不能串接终端电阻。终端电阻需要接在一个网络中的终端，作用是消除在通信电缆中的信号反射。



CC-Link 通讯功能通过主站的远程输入 / 输出（ RX/RY ）传送机器人（从站）的数字 I/O （ DI/DO ）和 UOP （ UI/UO ），通过主站的远程寄存器（ RWr/RWw ）传机器人（从站）的模拟 I/O （ AI/AO ）和数值寄存器值（ R ）。其中，主站的远程输入（ RX ）对应机器人的输出（ DO/UO ），主站的远程输出（ RY ）对应机器人的输入（ DI/UI ），主站的远程寄存器（ RWr ）对应机器人的输出（ AO 和 R 值的读出），主站的远程寄存器（ RWw ）对应机器人的输入（ AI和 R 值的写入）。其对应关系如下图。


数据交换图远程输入 / 输出
远程输入 / 输出（ RX/RY ）的数量取决于设定的站数（ Number of Stations ），表 4.1 展示了 RX/RY 数量与站数的关系。


RX/RY 数量与站数的关系注意：①用户区域可以用来分配给 UOP 或 DI/DO 使用；② CC-Link 的最后 16 位被限制为系统区域，不可以作为 I/O 点位使用。 远程寄存器（ RWr/RWw ）远程寄存器（ RWr/RWw ）的数量取决于设定的站数（ Number of Stations ），表 4.2 展示了 RWr/RWw 数量与站数的关系。

RWr/RWw 数量与站数的关系注意：①控制器会按照先 AI/AO 后 R 的顺序分配给 RWr 或 RWw ；②传送数值寄存器 R 值的范围由数值寄存器数据（ Reg data ）设定：若设定为无符号整数（ Unsigned Int ），则 范围为 0 到 65535 ；若设定为整数（ signed Int ），则范围为 -32768 到 32767 。③模拟输入 / 输出（ AI/AO ）应将其设定为无符号整数（ Unsigned Int ），其范围为 0 到 65535 。本实例中通讯速度是 10Mbps，所以 PLC 上 CC-LINK 模块上 MODE 拔 码拨到 4同服




CC-Link 设定依次按下列按钮进入 CC-Link 设定界面：MENU - 设置（ SETUP ） - CC-Link 。


设定项说明表


注意：①更改上述设定后请重启机器人控制柜使设定生效；② CLA_ASG:Clear all assignment ，清除所有 IO 配置，当重新更改站号、站数等信息后，需要重新分配 IO时，需要点击，正常使用勿点；③如果不需要使用传送模拟量 AI/AO 或数值寄存器 R 功能，只需要设置 Station NO （站号）、 Number of Stations（站数）、 Baudrate （波特率）即可，这三个变量都需要和 PLC 设置的一致。
(1) 站号码: 开始的 STATION NO.这里 PLC 是主站，CC-LINK 网上 PLC 没有其他 CC-LINK 站，只挂了一个机器人，所以这里开始站点可 以设置为 1。(2)占有站数量: 这里设置的是 4，代表占有 4 个站点，一个站 32 点10 点数，所以这里10 有128 点。(3) 波特率: CC-LINK 的通讯速，有156Kbps，625Kbps率，2.5Mbps，5Mbps,10Mbps。这里使用是10Mbps。(4)AO 号码: 分配模拟量输出的数量，这里设置的 16 表示模拟 量输出有 16 个端口有效(5)暂存器号码: 同样设备暂存器使用数量这里使用暂存器，所以设置为0(6)暂存器开始索引: 暂存器起始位置。注: 模拟量端口+暂存数量不能超过 16个(7)AI 号码: 分配模拟量输入的端口数量，这里设置 16 表示模拟 输入有 16 个端口有





I/O 分配进入 IO 配置界面，设置 RACK （机架）为 92 、 SLOT 为 1 （ CC-LINK 插在 SLOT1 ），如图所示：


按图 以上方式进入 CC-Link 设置界面，


界面中：1 、 2 项按根据现场情况设定3. 站数（ Number of Stations ） = 24. 波特率（ Baudrate ） =10MbpsRWr （ 8 ）（由站数为 2 自动设定）5. 模拟量输出信号数量（ Number ofAOs ） =26. 数值寄存器数量（ Number of Registers ） = 57. 数值寄存器开始索引（ Reg start index ） = 5RWw （ 8 ）（由站数为 2 自动设定）8. 模拟量输入信号数量（ Number ofAIs ） = 29. 数值寄存器数量（ Number of Registers ） = 510. 数值寄存器开始索引（ Reg start index ） = 5
修改上述设定后，重启控制柜。


按照如上设定，则设定效果如下：①根据站数为 2 ，查表 4.1 得：RY 总数最大为 48 位（即：UI+DI 可分配点数为 48 位）， RX 总数最大为 48位（即： UO+DO 可分配点数为 48 位）；②根据站数为 2 ，查表 4.2 得：RWw 和 RWr 的个数均为 8 ；③ RWw 对应关系图如下， RWr 与之同理：


RWw 使用举例 “m” 由站号（ Station No ）决定 “q” 由模拟量配置界面决定 根据数值寄存器开始索引（ Reg start index ） = 5 ，则从 R[5] 开始准许 PLC 写入；数值寄存器数量（ Number of Registers ） = 5 ，则从 R[5] 开始往下 5 个，即 R[5]- R[9] 准许 PLC 写入；;;;按菜单一-第 5 项输入输出设置一数字量一进入;CC-LINK 1，301A mate 2 CC-link 0 的起4 站对应10 128 DI/DO 121-248 刚好128 点机器人数字量输出

机器人数字量输入