KUKA 链接机器人程序

利用子程序技术可将机器人程序模块化，因而可以有效地按结构设计程序。目的是不将所有指令写入一个程序，而是将特定的流程、计算或过程转移到单独的程序中。通过使用子程序产生了一系列的优点： 由于程序长度减短，主程序结构更清晰并更易读。 可独立开发子程序：编程耗时可分摊，最小化错误源。 子程序可多次反复应用。原则上，有两种不同的子程序类型： 全局子程序

一个全局子程序是一个独立的机器人程序，可由另一个机器人程序调用。可根据具体要求对程序进行分支，即某一程序可在某次应用中用作主程序，而在另一次则用作子程序。 局部子程序

局部子程序是集成在一个主程序中的程序，即指令包含在同一个 SRC 文件中。子程序的点坐标相应存放在同一个 DAT 文件中。每个程序都以 DEF 行开始并以 END 行 结束。如果要在主程序中调用子程序，则正常情况下子程序会从 DEF 运行至 END。到达 END 行后，程序运行指针重新跳入发出调用指令的程序 （主程序）。

为了能提早退出子程序 （即在 END 行之前），可以在子程序中编入 RETURN 指令。程序读到该程序行时，即可提前终止子程序的运行。 调用子程序的操作步骤:为了能够对子程序调用进行编程，必须已选择用户组 “ 专家 ”。子程序调用的句法为：名称( ) 1. 在主菜单中选择 配置 > 用户组。将显示出当前用户组。2. 若欲切换至其它用户组，则：按下 登录 …。选定用户组专家。3. 输入密码 kuka，然后用登录确认。4. 用 打开将所需的主程序载入编辑器。INIPTP HOME Vel= 100% DEFAULTPTP HOME Vel= 100% DEFAULT5. 将光标定位在所需的行内。6. 输入子程序名称和括号，例如：myprog( )。INIPTP HOME Vel= 100% DEFAULTmyprog( )PTP HOME Vel= 100% DEFAULT7. 用关闭图标关闭编辑器并保存修改。
KRL文件中包含至多255个局部子程序子程序的最大嵌套深度为20局部子程序位于主程序之后，通过 DEF 和 END 区别局部子程序可被重复调用点坐标保存于相应的 DAT 列表，并且可被全部文件调用当局部子程序执行完，程序跳转回调用子程序后的下一条指令子程序是从主程序中链接的程序。处理完子程序后，主程序将在紧接着子程序调用后面的一行继续运行。 局部子程序包含在与主程序相同的 SRC 文件中。可用关键词 GLOBAL 将其定义为全局。 全局子程序是从另一个程序中链接的包含自有 SRC 文件的程序。在主程序中给出子程序的名称，然后加上圆括号，即可调用子程序。 在下列示例中将调用子程序 my_subprogram ：my_subprogram() 调用功能函数是一种向主程序返回某一值的子程序。功能拥有一个数据类型。 功能的调用与子程序类似：在主程序中指定功能的名称，通过圆括号进行。但是，功能调用绝不能单独存在，而是必须始终为相同数据类型的变量分配该值。从主程序中调用的示例：REALVAR = REALFUNCTION()INTVAR = 5 * INTFUNCTION() + 1使用子程序可以使主程序实现结构化，程序的结构化使得程序层次分明。

子程序不能调用自己本身。

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