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最近视觉抓件系统一直会出现抓取零件不到位的问题.下面我将分析一下问题出现的原应.
单相机测点,测量车身侧围外板B /内板B,计算出的车身整体偏差值是B柱的旋转和变化量.因此对于车身整体的变化量存在偏差.零件大的组装件容易出现这种问题.因此要区分对待侧围内板和侧围外部的抓取视觉的计算方法.
1.车身侧围内板:
应设置两个相机对应机器人抓手上的定位销附近,计算两个定位空的偏差值.由于机器人抓手是固定的所以,要计算出两空的变化对应车身坐标系的整体变化值.这样计算出的机器人BASE坐标系下的偏差值最准确，机器人的抓取效果最好。
如果机器人抓手不使用定位销定位，则可以使用一个相机的方法进行粗略抓取,问题会很少。
2.车身侧围外板:
侧围外板是一个整体件，用一个相机照车身B柱是没有问题的.整体大件由于不需要搭接工艺,因此可以使用一个相机和定位销定位抓取的方法.
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