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大众版KUKA程序使用的程序包括SRC和Dat文件
在程序中DAT文件保存机器人轨迹程序.
运动轨迹的添加:
轨迹点的解析例子:
;FOLD PTP VB=100% VE=100% ACC=100% RobWzg=1 Base=1 SPSTrig=0[1/100s] P
轨迹程序条 ;%{P}%MKUKATPVW,%CMOVE8,%VPTP,%P 1:1, 2: VB=, 3:100, 4:%, 5: VE=, 6:100, 7:%, 8: ACC=, 9:100, 10:%, 11: RobWzg=, 12:1, 13: Base=, 14:1, 15: SPSTrig=, 16:0, 17:[1/100s], 18: P, 19:3, 20:-1, 21:3
;FOLD 1: FB PSPS = M30 & M95 & E51 & E54 & E68 & E74 & E77 & E80
轨迹程序带的SPS程序
在DATA文件中设置PX_D/PX : PX_D/PX会在生成轨迹条时自动顺序生成.
DECL VW_MPARA_TYP P3_D = {TOOL_NO 1,BASE_NO 1,VB 100,VE 100,ACC 100,TRG_TIME 0,MOVE_TYPE #PTP_MOTION}
P3_D运动类型信息.
DECL E6POS P3 = {X -2261.878, Y 1657.231, Z 1827.533, A -61.29961, B -8.430642, C 92.4705, S 2, T 34 , E1 75.0, E2 0.0, E3 0.0, E4 0.0, E5 0.0, E6 0.0}
P3坐标位置变量.;%{SE}%MKUKATPVW %CVW_SPS %VFBPSPS %P 2:FB PSPS = M30 & M95 & E51 & E54 & E68 & E74 & E77 & E80,3:FBPSPS
;ENDFOLD
;FOLD 实际程序:
VW_MPARA_ACT=P3_D
Act_P1 = P3 存储轨迹变量到 Act_P1
Act_P2 = P3 存储轨迹变量到 Act_P2
VW(#MPARA,TRUE)执行运动模式的控制
SPS_FERTIG=FALSE
TRIGGER WHEN DISTANCE=1 DELAY=0 DO SPS_TRIG(10003) PRIO=-1
-----执行SPS程序-----
PTP P3 C_PTP C_VEL -----执行轨迹
而很多KUKA标准程序中是不使用DAT文件的一个变量可以控制很多条机器人轨迹.或者轨迹变量可以反复的赋值,这是在大众版本的机器人程序中不可能实现的!
例如:
这是一段KUKA的普通标准程序,他可以共用一个轨迹变量W13. 可是在大众标准中是不允许的!
;FOLD SLIN W13 Vel=1.0 m/s CPDAT7 Tool[1]:tool1 Base[0] 位置变量 W13 ;%{PE}%R 8.3.40,%MKUKATPBASIS,%CSPLINE,%VSLIN_SB,%P 1:SLIN_SB, 2:w13, 3:, 5:0.2, 7:CPDAT7
SLIN XW13 WITH $VEL=SVEL_CP( 1.0, , LCPDAT7), $TOOL=STOOL2( Fw13), $BASE= SBASE( Fw13.BASE_NO),$IPO_MODE=SIPO_MODE( Fw13.IPO_FRAME), $LOAD=SLOAD( Fw13.TOOL_NO), $ACC=SACC_CP( LCPDAT7), $ORI_TYPE=SORI_TYP( LCPDAT7), $JERK=SJERK( LCPDAT7)
;ENDFOLD
XW13.X = ClawPose.X
XW13.Y = ClawPose.Y
XW13.Z = ClawPose.Z
XW13.A = ClawPose.A
XW13.B = ClawPose.B
XW13.C = ClawPose.C
;FOLD SLIN W13 Vel=1.0 m/s CPDAT7 Tool[1]:tool1 Base[0] 位置变量 W13
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