CANopen轻松入门六

1、特殊协议（Specialprotocols）

为了方便CANopen主站对从站管理。在CANopen协议中，已经为特殊的功能预定义了COB-ID，其主要有以下几种特殊报文。

1.同步协议（Syncprotocol）

同步（SYNC），该报文对象主要实现整个网络的同步传输，如图所示，就像阅兵分列式上的方阵，所有士兵迈着整齐的步伐行进。



1同步协议与阅兵分列式

每个节点都以该同步报文作为PDO触发参数，因此该同步报文的COB-ID 具有比较高的优先级以及最短的传输时间。一般选用80h作为同步报文的CAN-ID。



2同步报文

一般同步报文由NMT主机发出，CAN报文的数据为0字节。但如果一个网络内有2个同步机制，就需要设置不同的同步节拍，比如某些节点按1个同步帧发送1次PDO，其他的节点收到2个同步帧才发送1此PDO，所以这里PDO参数中的同步起始值就起了作用。

在同步协议中，有2个约束条件：

同步窗口时间：索引1007h约束了同步帧发送后，从节点发送PDO的时效，即在这个时间内发送的PDO才有效，超过时间的PDO将被丢弃

通讯循环周期：索引1006h规定了同步帧的循环周期

2.时间戳协议（Time-stamp protocol）

时间标记对象（Time Stamp），NMT主机发送自身的时钟，为网络各个节点提供公共的时间参考，即网络对时，如图 9.3所示。。这在故障诊断中非常需要，比如列车中火灾报警，检修人员需要准确获知报警的时刻，然后关联查看其它设备在这个时刻的工作状态



3时间戳与校时

时间戳协议采用广播方式，无需节点应答，CAN-ID为100h，数据长度为6，数据为当前时刻与1984年1月1日0时的时间差。如图所示。节点将此时间存储在对象字典1012h的索引中



4时间戳协议

由于时间换算起来非常费劲，这里特地准备好了换算函数，方便读者使用



5换算函数



6换算函数

3.紧急报文协议（Emergency protocol）

紧急事件对象（Emergency），是当设备内部发生错误，触发该对象，发送设备内部错误代码，提示NMT主站。紧急报文属于诊断性报文，一般不会影响CANopen通讯，其CAN-ID存储在1014h的索引中，一般会定义为080h+node-ID，数据包含8个字节



7紧急报文

其中包括EEC：紧急时间错误代码，ER：错误寄存器，MEF：厂商自定义的错误代码。当然这些都需要查表才能获知，进行诊断



8紧急报文错误代码

与PDO的生产禁止时间类似，紧急报文也有生产禁止时间，存储在对象字典的1015h中，为了限制节点不断发送紧急报文，导致总线负载过大。

                  本文章转载自广州致远（原文作者周立功、黄敏思）