EtherCAT运动控制卡开发教程之Qt(上)：开发环境配置与简单...

今天，正运动小助手给大家分享一下EtherCAT运动控制卡开发教程之Qt,主要介绍一下如何通过Qt编程实现直线插补的运动控制。

ECI2828运动控制卡的硬件介绍

ECI2828系列控制卡支持最多达16轴直线插补、任意圆弧插补、空间圆弧、螺旋插补、电子凸轮、电子齿轮、同步跟随、虚拟轴、机械手指令等；采用优化的网络通讯协议可以实现实时的运动控制。

ECI2828系列运动控制卡支持以太网，232通讯接口和电脑相连，接收电脑的指令运行，可以通过EtherCAT总线和CAN总线去连接各个扩展模块，从而扩展输入输出点数或运动轴。

ECI2828系列运动控制卡的应用程序可以使用VC、VB、VS、C++、C#等多种高级语言编程来开发，程序运行时需要动态库zmotion.dll。调试时可以把ZDevelop软件同时连接到控制器，从而方便调试、方便观察。



一、Qt进行运动控制卡开发的流程

1.新建Qt项目。



图1：新建Qt项目



图2：选择项目路径



图3：选择Qt编译套件(kits)



图4：选择基类

2.将函数库相关的文件复制到新建的项目中。



3.向新建的项目里面添加函数库的静态库。（zmotion.lib）


第一步:添加函数库1



第二步:添加函数库2


第三步:添加函数库3
4.添加函数库相关的头文件到项目中。



5.声明相关头文件，并定义连接句柄。



二、PC函数介绍

1.PC函数手册也在光盘资料里面，具体路径如下：“光盘资料\8.PC函数\函数库2.1\ZMotion函数库编程手册 V2.1.pdf”。


2.PC编程，一般如果网口对控制器和工控机进行链接。网口链接函数接口是ZAux_OpenEth（）；如果链接成功，该接口会返回一个链接句柄。通过操作这个链接句柄可以实现对控制器的控制。
ZAux_OpenEth()接口说明：

指令1	ZAux_OpenEth
指令原型	int32  __stdcall  ZAux_OpenEth(char  *ipaddr, ZMC_HANDLE  * phandle)
指令说明	以太网链接控制器。
输入参数	输入参数1个，详细见下面说明。
ipaddr	链接的IP地址。
输出参数	输出参数1个，详细见下面说明。
Phandle	返回的链接句柄。
返回值	详细见错误码说明。

3.多轴插补指令ZAux_Direct_MoveAbs介绍。

指令2	ZAux_Direct_MoveAbs
指令原型	int32  __stdcall  ZAux_Direct_MoveAbs(ZMC_HANDLE  handle, int  imaxaxises, int  *piAxislist, float  *pfDisancelist)
指令说明	绝对直线插补运动。
输入参数	共有4个输入参数，见下方说明。
handle	链接标识。
imaxaxises	运动轴数。
piAxislist	轴列表。
pfDisancelist	运动的距离列表。

指令3	ZAux_Direct_Move
指令原型	int32  __stdcall  ZAux_Direct_Move(ZMC_HANDLE  handle, int imaxaxises, int  *piAxislist,float  *pfDisancelist)
指令说明	多轴相对直线插补运动。
输入参数	共有4个输入参数，见下方说明。
handle	链接标识。
imaxaxises	运动轴数。
piAxislist	轴列表。
pfDisancelist	运动的距离列表。

4.获取轴位置信息指令介绍。

指令4	ZAux_Direct_GetDpos
指令原型	int32  __stdcall  ZAux_Direct_GetDpos(ZMC_HANDLE  handle, int iaxis, float  *pfValue)
指令说明	读取轴当前位置。
输入参数	共有2个输入参数，见下方说明。
handle	链接标识。
iaxis	轴号。
输出参数	共有1个输出参数，见下方说明。
pfValue	当前轴位置。
指令5	ZAux_Direct_GetMpos
指令原型	int32  __stdcall  ZAux_Direct_GetMpos(ZMC_HANDLE  handle, int iaxis, float  *pfValue)
指令说明	读取轴反馈位置。
输入参数	共有2个输入参数，见下方说明。
handle	链接标识。
iaxis	轴号。
输出参数	共有1个输出参数，见下方说明。
pfValue	当前轴位置。

5.获取轴位置信息指令介绍。

指令107	ZAux_Direct_GetMspeed
指令原型	int32  __stdcall  ZAux_Direct_GetMspeed(ZMC_HANDLE  handle, int  iaxis, float  *pfValue)
指令说明	读取当前反馈速度，单位units。
输入参数	共有2个输入参数，见下方说明。
handle	链接标识。
iaxis	轴号。
输出参数	共有1个输出参数，见下方说明。
pfValue	返回的反馈速度。

三、Qt开发实现多轴插补运动



1.多轴插补运动Qt界面如下。


2.在构造函数里面调用链接控制器的接口ZAux_OpenEth（），与控制器进行链接,链接成功后启动定时器监控控制器的轴信息。
MainWindow::MainWindow(QWidget *parent) :    QMainWindow(parent),    ui(new Ui::MainWindow){    int rint=0;    ui->setupUi(this);//系统启动自动连接控制器    rint = ZAux_OpenEth("192.168.0.223", &g_handle);//如果链接成功则启动定时器if(rint==0)    {       startTimer(50);    }}3.通过定时器更新控制器各个轴的位置和速度信息。//定时器事件void MainWindow::timerEvent(QTimerEvent *event){    QString StrText;float AxisDpos[3]={0};float AxisMspeed[3]={0};if(NULL != g_handle)    {for(int i=0;i<3;i++)        {//获取轴0的位置信息            ZAux_Direct_GetDpos(g_handle,i,&AxisDpos);//获取轴0的速度信息            ZAux_Direct_GetMspeed(g_handle,i,&AxisMspeed);        }        StrText = QString("#轴0位置：（%1） #轴1位置：（%2） #轴2位置：（%3）").arg(AxisDpos[0]).arg(AxisDpos[1]).arg(AxisDpos[2]);        ui->AxisDpos->setText(StrText);        StrText = QString("#轴0速度：（%1） #轴1速度：（%2） #轴2速度：（%3）").arg(AxisMspeed[0]).arg(AxisMspeed[1]).arg(AxisMspeed[2]);        ui->AxisMspeed->setText(StrText);    }}
4.通过启动按钮的槽函数调用多轴插补命令进行多轴插补运动。
//启动按钮槽函数：开始直线插补运动void MainWindow::on_RunButton_clicked(){    QString Text;    int AxisList[3] = {0,1,2};    float DisList[3]={0};//设置轴参数for(int i=0; i<3; i++)    {//轴类型设置为脉冲轴        ZAux_Direct_SetAtype(g_handle,i,1);//设置脉冲当量，一般设置成机台运动1mm需要的脉冲数        ZAux_Direct_SetUnits(g_handle,i,1000);//设置轴运动速度        ZAux_Direct_SetSpeed(g_handle,i,200);//设置轴的加速度        ZAux_Direct_SetAccel(g_handle,i,2000);//设置轴的减速度        ZAux_Direct_SetDecel(g_handle,i,2000);    }//更新第一行的位置数据    Text = ui->DisX1->toPlainText();    DisList[0] = Text.toFloat();    Text = ui->DisY1->toPlainText();    DisList[1] = Text.toFloat();    Text = ui->DisZ1->toPlainText();    DisList[2] = Text.toFloat();    ZAux_Direct_MoveAbs(g_handle,3,AxisList,DisList);//更新第二行的位置数据    Text = ui->DisX2->toPlainText();    DisList[0] = Text.toFloat();    Text = ui->DisY2->toPlainText();    DisList[1] = Text.toFloat();    Text = ui->DisZ2->toPlainText();    DisList[2] = Text.toFloat();//更新第三行的位置数据    ZAux_Direct_MoveAbs(g_handle,3,AxisList,DisList);    Text = ui->DisX3->toPlainText();    DisList[0] = Text.toFloat();    Text = ui->DisY3->toPlainText();    DisList[1] = Text.toFloat();    Text = ui->DisZ3->toPlainText();    DisList[2] = Text.toFloat();    ZAux_Direct_MoveAbs(g_handle,3,AxisList,DisList);}
5.通过停止按钮的槽函数调用轴运动停止指令停止轴运动。
//停止轴运动void MainWindow::on_StopButton_clicked(){    ZAux_Direct_Rapidstop(g_handle,2);}

四、例程移植到Linux设备上

1.Linux对应架构的库复制到项目文件夹里面。



2.向新建的项目里面添加函数库的静态库。（libzmotion.so）



添加函数库1



添加函数库2



添加函数库3

3.重新编译即可运行。



4.调试与监控。

编译运行例程，同时连接ZDevelop软件进行调试，对运动控制的轴参数和运动情况进行监控。

（1）多轴插补X-Y位置波形图



（2）多轴插补X-Y轴速度波形图（未打开连续插补）


代码获取地址
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