CANopen PDO浅析

PDO为过程数据对象，主要用于传输实时数据。

PDO分接收PDO和发送PDO，“接收”和“发送”的参考对象是从站。接收PDO即从站接收来自主站的数据，如控制字、目标位置；发送PDO即从站传输数据到主站，如状态字、实际位置。

每个PDO在对象字典中用两个对象描述：

PDO通讯参数：包含哪个COB-ID将被PDO使用，传输类型，禁止时间和定时器周期等；



COB-ID预定义（CiA301规定）



传输类型



同步传输：

由同步报文触发传输，分为周期和非周期



0：同步非周期，由设备子协议中规定的对象特定事件预触发传送，在接收到第一个同步消息时被传送



1-240：同步周期，每间隔n个同步消息传送一次



252：同步，由远程帧触发传送，在接收到下一个同步消息时才被传送

异步传输：

第一种是由设备子协议中规定的对象特定事件来触发（例如定时传输，数据变化传输）；

第二种是通过发送远程帧来触发PDO的发送；



253：异步，接收到远程帧后即触发数据交换，无需等下一同步消息


254、255：:由厂商指定或设备子协议中规定的特定事件预触发传送

Inhibit Time（抑制时间/禁止时间）：定义两个连续PDO传输的最小间隔时间，避免由于高优先级数据始终占据总线，而使低优先级的数据无法传输。



Event Timer（事件定时周期）：当超过定时时间后，PDO不需触发条件就可以被传输；如果这个时间为0，则为事件触发。

PDO映射参数：包含一个对象字典中的对象列表，这些对象映射到PDO里，其中包括它们的数据长度。生产者和消费者必须知道这个映射，以解释PDO内容



以上是关于CANopen PDO协议内容的介绍，了解这部分内容有利于在组态CANopen从站时更好地配置PDO参数。

一般CANopen设备在其EDS文件中会有预定义的PDO配置。组态CANopen从站时，可根据自身需求配置PDO，每个PDO最多交换8个字节的数据。

下面分别从施耐德的不同配置软件中举例介绍：

Sycon



红色方框中内容是由EDS文件预置的4组PDO，可选择相应的PDO加载到下面的配置方框中；

Unity



默认激活TPDO1和RPDO1，可选择激活其他组PDO；

Somachine



可添加或删除PDO中的映射参数；



可配置PDO的传输类型、禁止时间等。

配置完PDO后，其对象会映射到主站PLC的寄存器中。这种通过读写映射寄存器与从站实现数据交换的方式就是基于PDO通讯的。