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PLC学习板之电机控制
支持最多两个电机（步进电机或者伺服电机，下面说电机，就指步进电机或者伺服电机），可独立工作在两种控制模式：
定位模式--目标位移有效，当前位移累计到目标为以后，自动清零
速度模式--目标位移无效，当前位移累计累计，直到溢出
小知识：电机控制中，主要的两个控制模式，定位模式一般用在，定位移的控制中，比如从A点走到B点。速度模式用在调速中，但要求，恒转矩或者恒速度等。
目前支持PLSY指令,学习板的PLSY指令和三菱的稍有不同，三菱的PLSY指令，频率是固定的，，学习板的频率，在电机运行中可变。无论速度模式还是定位模式，都可以改变周期，也就是说改变速度，可以通过程序写一个“S”加减速曲线，达到最佳电机调速！
PLSY指令格式：
PLSY +周期+脉冲数+Y0（Y1）
注意：周期(T)=1/频率（F）;
三菱PLC中是频率，而不是周期，学习板中用周期，因为这样可以节约CPU的时间。编程时注意这一点。
| 字寄存器
| 名称
| 说明
| | D8020
| 第1路脉冲个数高位
| 这是实时脉冲数，表示已经发出的。
| | D8021
| 第1路脉冲个数低位
| 这是实时脉冲数，表示已经发出的。
| | D8022
| 第1路动态周期
| 如果是0，那么按照指令中的周期运行，不为零，这按这个周期运行。
| | D8023
| 第2路脉冲个数高位
| 这是实时脉冲数，表示已经发出的。
| | D8024
| 第2路脉冲个数低位
| 这是实时脉冲数，表示已经发出的。
| | D8025
| 第2路动态周期
| 如果是0，那么按照指令中的周期运行，不为零，这按这个周期运行。
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| 位寄存器
| 名称
| 说明
| | M8030
| 第1路PWM输出标志
| PWM输出标志位，输出中为1，发送指定的脉冲数后，自动值0
| | M8031
| 第1路PWM输出模式
| 0是定位模式,1是速度模式，默认定位模式
| | M8032
| 第1路PWM使能
| 0是允许,1是禁止，默认0
| | M8033
| 第2路PWM输出标志
| PWM输出标志位，输出中为1，发送指定的脉冲数后，自动值0
| | M8034
| 第2路PWM输出模式
| 0是定位模式,1是速度模式，默认定位模式
| | M8035
| 第2路PWM使能
| 0是允许,1是禁止，默认0允许
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实例程序：通过威纶通的触摸屏单独两路控制电机，启动，停止，正反转，定位或速度模式，打开驱动器，关闭驱动器。
读取坐标，加减速控制
视频如下：http://blog.plcjs.com/look.asp?id=1325 |
