ABB机器人不规则码垛

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1.例如现场有拆垛和码垛要求，希望把左侧的垛按照1-9的顺序搬运到右侧的1-9

2.显然右侧的梯形垛为非规则垛型，若采用工件坐标系+设置间距方式，无法简单实现。

3.对于右侧垛型，显然可以只需要机器人示教点1，点3，点7和点9（即示教四个角点），并设置1->3方向的个数，1->7方向的个数，即可完成自动计算。

4.对于左侧垛型，同样可以采用步骤3的方法  
PROCmain()        reset do_attach;        row_num:=3;!第一个方向个数        column_num:=3;!第二个方向个数        MoveJ pHome1,v1000,fine,tVacuum\WObj:=wobj0;        FOR i FROM 1 TO row_num*column_num DO           pPallet:=PalletCal(i,row_num,column_num,p100,p101,p102,p103);           !根据第一个垛型的四个角点和当前个数，自动获取对应位置            Movej offs(pPallet,0,0,50),vmax,z50,tVacuum\WObj:=wobj0;            MoveL pPallet,v1000,fine,tVacuum\WObj:=wobj0;            set do_attach;            waittime 0.1;            MoveL offs(pPallet,0,0,300),vmax,z50,tVacuum\WObj:=wobj0;
pPallet:=PalletCal(i,row_num,column_num,p200,p201,p202,p203);           !根据第二个垛型的四个角点和当前个数，自动获取对应位置            Movej offs(pPallet,0,0,50),vmax,z50,tVacuum\WObj:=wobj0;            MoveL pPallet,v1000,fine,tVacuum\WObj:=wobj0;            reset do_attach;            waittime 0.1;            MoveL offs(pPallet,0,0,50),vmax,z50,tVacuum\WObj:=wobj0;        ENDFOR      MoveJ pHome1,v1000,fine,tVacuum\WObj:=wobj0;  ENDPROC
FUNCrobtarget PalletCal(num count,num row,num column,robtarget startpos,robtarget rowpos,robtarget columnpos,robtarget refpos)        !    count:当前第几个产品        !    row:第一个方向个数        !    column:第二个方向个数        !    startpos: 码垛第一个点        !    rowpos:  第一个方向的末端点        !    columnpos：第二个方向的末端点        !    refpos:    最远端点        !        !     startpos  ----------->columnpos        !       |         第二个方向  |        !       |                    |        !       |第一个方向           |        !       |                    |        !     rowpos     -----------refposVARrobtarget outpos1;     VAR robtarget outpos2;        VAR robtarget outpos3;        VAR num current_row;        VAR num current_column;        current_row:=(count-1) MOD row;        current_column:=Trunc((count-1)/row);        outpos1:=Interpolate_pose(startpos,rowpos,current_row/(row-1));        outpos2:=Interpolate_pose(columnpos,refpos,current_row/(row-1));        outpos3:=Interpolate_pose(outpos1,outpos2,current_column/(column-1));        RETURN outpos3;    ENDFUNC
FUNCrobtarget Interpolate_pose(robtarget p_from,robtarget p_to,num alpha)        !    -- Linear interpolation of tool position        !    -- When alpha is 0, returns p_from. When alpha is 1, returns p_to. As alpha goes from 0 to 1, returns a        !    -- pose going in a straight line from p_from to p_to.        !    -- If alpha is less than 0, returns a point before p_from on the line.        !    -- If alpha is greater than 1, returns a pose after p_to on the line.VARrobtarget p:=[[0,0,0],[1,0,0,0],[0,0,0,0],[9E9,9E9,9E9,9E9,9E9,9E9]];        p:=p_from;        p.trans.x:=p_from.trans.x+(p_to.trans.x-p_from.trans.x)*alpha;        p.trans.y:=p_from.trans.y+(p_to.trans.y-p_from.trans.y)*alpha;        p.trans.z:=p_from.trans.z+(p_to.trans.z-p_from.trans.z)*alpha;        RETURN p;    ENDFUNC
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