ABB机器人CCLink 配置

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ABB机器人提供CC-Link总线的支持。ABB机器人通过DSQC 378B（如下图）模块，把CC-Link协议转化成Devicenet协议，与机器人控制器通讯。



                           

上图X5部分为Devicenet通讯与地址设置端子，具体参见3.1节Devicenet的设置。

X3部分为24V电源部分，针脚定义如下：



X8端子为CC-Link总线接线端子，具体针脚定义如下。



  使用DSQC 378B模块需要机器人有709-1 DevicenetMaster/Slave选项。

配置DSQC 378B，有以下参数需要注意。

参数类型	允许值	作用
Station Number	1-64	确定在CC-Link总线中的地址
BaudRate	0-4 according to: 0 = 156 kbps 1 = 625 kbps 2 = 2.5 Mbps 3 = 5 Mbps 4 = 10 Mbps	确定通讯速率
OccSta	1-4 according to: 1 = 1 occupied station 2 = 2 occupied stations 3 = 3 occupied stations 4 = 4 occupied stations	Occupied Sations。确定此从站确定的虚拟站数量。
BasicIO	0-1 according to: 0 = Bit I/O only 1 = Bit I/O and word I/O	确定通讯数据类型

OccSta和 BasicIO共同决定了输入输出的数量，具体见下表。



  以上参数需要通过DevicenetCommand进行设置。为方便设置，可以从以下位置获取模板并配置。

1）打开robotstudio，进入Add-Ins,在左侧找到对应的机器人robotware版本，右击——“打开数据包文件夹”



2）进入如下路径

C:\ProgramData\ABB IndustrialIT\RoboticsIT\DistributionPackages\ABB.RobotWare-6.08.0134\RobotPackages\RobotWare_RPK_6.08.0134\utility\service\\ioconfig\DeviceNet

3）d378B_10.cfg为需要的模板文件。（此处假设d378B模块在Devicenet网络下的地址为10）

4）进入示教器-控制面板-配置，点击左下角“文件”——“加载参数”，选择步骤3找到的配置文件。完成后重启。



5） 进入“配置”-DevicenetDevice下可以看到新加入的D378B_10设备，如果Devicenet地址不是10，可以进入修改。





6） 进入Devicenet Command对CC-Link相关参数进行设置





7）参数含义参见本节一开始所述表格。

下图示例的含义为：

StationNumber：1；

BaudRate：156kbps；

OccSta：1；

BasicIO：0；

输入输出各为：16bit（2bytes）



8）添加signal，方法同前文所述。Assigned to Device选择刚刚配置完毕的D378B_10.



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