三菱Q系列PLC的PID控制研讨（Q系列的PID用起来麻烦，现在研究根据离散化数学模拟自

genverly

<P>Q系列的PID用起来麻烦，现在研究根据离散化数学模拟自制PID控制程序</P>
<P>为了在PID控制方面方便大家请大家把自己的经验理顺一下一起研究学习一下，请有经验的工程师不要保守哦！</P>
<P>这个研讨结果不仅使用于三菱PLC也可以应用到各种PLC中。</P>
<P>下面阐述一下计算机离散化原理：</P>
<P align=left><IMG src="http://www.ee.zsu.edu.cn/irp/uploadfile/netclass/CONTROL/LESSON/ccs2/ccs2-2/ccs2-2-2/Image63.gif"></P>
<P align=justify>再求出</P>
<P align=left>　<IMG src="http://www.ee.zsu.edu.cn/irp/uploadfile/netclass/CONTROL/LESSON/ccs2/ccs2-2/ccs2-2-2/Image64.gif"> </P>
<P align=justify>两式相减，得出控制量的<A>增量算法</A></P>
<DIV align=left>
<TABLE cellSpacing=0 cellPadding=0 width="80%" border=0>

<TR>
<TD width="100%"><IMG src="http://www.ee.zsu.edu.cn/irp/uploadfile/netclass/CONTROL/LESSON/ccs2/ccs2-2/ccs2-2-2/Image65.gif"></TD></TR>
<TR>
<TD width="100%">     <IMG src="http://www.ee.zsu.edu.cn/irp/uploadfile/netclass/CONTROL/LESSON/ccs2/ccs2-2/ccs2-2-2/Image66.gif">  （3-8）</TD></TR></TABLE></DIV>
<P align=justify>式(3-8)称为增量式PID算法。</P>
<P align=justify>    对增量式PID算法（3-8）归并后，得</P><FONT face=宋体 size=3>
<P align=justify>   <IMG src="http://www.ee.zsu.edu.cn/irp/uploadfile/netclass/CONTROL/LESSON/ccs2/ccs2-2/ccs2-2-2/Image1.gif">            (3-9)</P>
<P align=justify>其中</P>
<P align=justify><IMG src="http://www.ee.zsu.edu.cn/irp/uploadfile/netclass/CONTROL/LESSON/ccs2/ccs2-2/ccs2-2-2/Image2.gif" align=left></P>
<P align=justify>　</P>
<P align=justify>　</P>
<P align=justify>　</P>
<P align=justify>　</P>
<P align=justify>通过这个离散化方程来做一些研究请大家发言</P></FONT>

loveplc

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<P>高深</P>