ABB | Cross Connection功能和图形显示插件介绍,相当于简单PLC功能

概述

ABB机器人的Cross Connection功能，相当于一个小型的PLC，能够在后台实现一些信号的逻辑处理。

相比于安川的梯形图来说，Cross Connection功能能实现的逻辑运算较为简单，仅支持AND、OR和取反运算。但同样支持指令编辑和图形查看功能，并在后台运行，不受RAPID程序的扫描周期影响，使用起来还是很方便的。



Cross Connection功能使用说明

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Cross Connection配置参数介绍

参数	说明
Name	逻辑运算语句名称。
Resultant	逻辑运算输出结果，DO或者GO信号。
Actor1	第1个运算条件IO信号。
Inver Actor1	Actor1设置信号是否取反。
Operator1	Actor1和Actor2运算关系，可选AND、OR
Actor2	第2个运算条件
Inver Actor2	Actor2设置信号是否取反。
Operator2	Actor2和Actor3运算关系，可选AND、OR
Actor3	第3个运算条件
Inver Actor3	Actor3设置信号是否取反。
Operator3	Actor3和Actor4运算关系，可选AND、OR
Actor4	第4个运算条件
Inver Actor4	Actor4设置信号是否取反。
Operator4	Actor4和Actor5运算关系，可选AND、OR
Actor5	第5个运算条件
Inver Actor5	Actor5设置信号是否取反。

示例 DI1和DO2同时满足时，输出DO1。

第一步：创建三个IO信号，如下。



第二步：打开【配置】-【I/O Sysem】-【Cross Connection】。



第三步：【添加】，如下配置，重启即可。





通过CrossConnection Viewer查看图形如下。


Cross Connection图形查看方法

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插件安装方法（ CrossConnectionsViewer文件在文末获取）

第一步：将压缩包解压，把 CrossConnectionsViewer文件夹放到robotstudio的安装路径…\Bin64\Addins （针对64位）下，如果没有Addins文件夹，创建一个，如下图所示。



第二步：关闭软件，重新打开，就可以看到插件了。



第三步：单击插件，选择【Draw/Redraw】,就可以看到我们上面插入的例子了。





注

意

事

项
※如果在逻辑运算语句中使用了两个以上的执行I/O信号，那么Cross Connection功能将按照从左到右的顺序依次运算。※同一条逻辑运算语句中，不建议混用And和Or运算关系，否则会产生不可预知的错误。※ABB机器人Cross Connection功能支持创建300条逻辑运算语句，每条逻辑运算语句最多能够处理5个输入条件I/O信号。若需处理更多I/O信号，则需要使用多条逻辑运算语句。※可将一条逻辑运算语句的输出结果作为另一条逻辑运算语句的执行条件，而后者的运算结果还可以作为下一条逻辑运算语句的执行条件，依次向下连接，这种连接的深度最多不能超过20层。※信号逻辑运算语句不得出现环形闭合链接，否则会导致无限次求值的死循环，最终导致机器人主控计算机死机。※Cross Connection功能中不得出现多条逻辑运算得出同一I/O信号的语句，否则机器人会出现不可以预知的错误。※使用设备物理I/O信号作为运算信号的情况下，运算I/O信号也要与物理I/O信号保持正确的映射关系，否则机器人会出现不可以预知的错误。