欧姆龙Ethercat总线PLC通过PDO控制总线伺服

本文以NX1P2运动控制器+欧姆龙1S-ECT总线伺服为例(不仅限于品牌，只要支持ethercat总线的都可以用此方式控制)。

一， 使用情况

1， 不支持控制功能的PLC去实现轴控制。

2， 硬件支持6轴，实际想控制大于6轴

3， 第三方伺服是非标准的ECT格式

4， 想要灵活控制伺服时序

二，SYSMACSTUDIO设置。

1，首先添加要控制的伺服。



2，编辑使用可编辑的紫色字体的PDO映射



3，然后在IO映射中创建伺服全局变量



4，最后一步是编写控制程序。



三，电机控制

1，1S伺服支持以下控制模式



2，控制时序如下图所示。



3，按“6”→“7”→“F”的顺序赋值controlword，就能控制伺服 servo on

4，按照 “F”→“7”的顺序赋值controlword，就能控制伺服 Servo off 。



，控制程序



参数配置，速度控制模式



读取状态字的每个位



使能