【原创教程】三菱FX3U PLC如何控制松下伺服(入门版)

点击“蓝字”关注我们吧一、实现的功能及应用的场合

     通过PLC的不同指令，发送两轴伺服电机所需要的速度与位置的频率和数量来实现电机的定位运行、JOG运行，适用于数控机床、印刷设备、包装设备、纺织设备、激光加工设备、机器人、自动化生产线等对工艺精度、加工效率和工作可靠性等要求相对较高的设备。
二、硬件配置

1、三菱FX3U PLC



2、GX WORKS2 Version 1.576A编程软件



3、松下伺服控制系统

     松下伺服控制系统包括：伺服驱动器、伺服电机、编码器线束
如下图所示：                                                  


松下伺服驱动器



伺服电机



编码器线束

4、松下伺服系统安装调试软件



三、硬件接线

1、 伺服驱动器的接线说明



2、连接器X4的配线图





3、伺服驱动系统的全体配线图



【详见Panasonic伺服驱动器手册】

4、与PLC的I/O接线



四、实现功能步骤

4.1.连接伺服驱动器



按上图所示步骤，第一步选择”与驱动器通信”，确认第二步的红框内是否是自己连接所要设置的驱动器信息，如果不是，按第三步的”更新”按钮，最后选择第四步的”OK”就可以了。
4.2.设置伺服参数
4.2.1通讯成功后，点击参数按钮。



4.2.2点击从驱动器读取，再点击ok按钮。



4.2.3点击下拉选项可以设置不同的控制模式，这里选用的是位置控制模式。





上图红框中显示的是需要设置的参数



电子齿轮比需要重点设置，有关于电机的转速。



再一个就是设置电机的运行方向，在”功能区别”里找到”旋转方向设定”选项，根据所需要的方向来设定伺服的方向。 4.3.PLC程序


设定伺服使能，如果不给伺服使能信号，电机不能正常运转并且可以手动转动，易出现危险。
4.3.1定位指令：




直接用plc来给伺服驱动器脉冲信号，需要使用DRVI（相对定位）和DRVA（绝对定位）指令，设定好电机的转速和位置后就可以执行电机定位运动。（使用了数据寄存器来设置位置和速度）
【详细介绍参考三菱指令编程手册】


这里的回原点指令使用了外部信号来作为近点信号和零点信号，也可以使用驱动器内部的参数设置原点位。

【详见Panasonic伺服驱动器手册】



可以设定伺服电机的报警解除信号来解除电机的报警，详见之前的配线操作。 五、项目通用性总结

5.1在控制伺服过程中，更改电子齿轮比参数就可以调节速度；在第一次动作时，速度要设置的慢一些，避免因为速度设置的过大导致伺服撞机；
5.2如果电机只往一个方向动作，要在前面板上更改参数。先按M键面板显示PR0.00时再按上下键调节Pr0.00到Pr0.06，再按S键调节参数值（Pr0.06参数设定范围0/1,出厂设定为0，如果想让其反方向旋转只需设定为1即可（当然如果开始是1，那就改为0）），调节完后按M键至面板出现EESET，长按“向上”键存储，如果面板显示finish就表明不用从新上电，ready就要重新上电。

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