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今天，正运动小助手给大家分享一下EtherCAT运动控制卡之ECI2828的硬件接线和如何使用LabVIEW进行硬件外设读写与回零运动。
一ECI2828硬件介绍
ECI2828系列运动控制卡支持多达16 轴直线插补、任意圆弧插补、空间圆弧、螺旋插补、电子凸轮、电子齿轮、同步跟随、虚拟轴和机械手指令等；采用优化的网络通讯协议可以实现实时的运动控制。
ECI2828系列运动运动控制卡支持以太网，232 通讯接口和电脑相连，接收电脑的指令运行，可以通过EtherCAT总线和CAN总线去连接各个扩展模块，从而扩展输入输出点数或运动轴。
ECI2828系列运动控制卡的应用程序可以使用 VC、VB、VS、C++以及C#等软件来开发，程序运行时需要动态库 zmotion.dll。调试时可以把ZDevelop软件同时连接到控制器，从而方便调试，方便观察。
ECI2828系列典型连接配置图
二
LabVIEW进行运动控制开发
1.将“光盘资料”里面LabVIEW的Vi函数库“zauxdll”文件夹下载到电脑中，然后复制到Labview安装路径下labview/user.lib的文件夹内。
Zauxdll函数库路径
Zauxdll函数库粘贴路径
2.查看PC函数手册，熟悉相关函数接口。
(1)PC函数手册也在光盘资料里面，具体路径如下：“光盘资料\8.PC函数\函数库2.1\ZMotion函数库编程手册 V2.1.pdf”
(2)PC编程，一般如果网口对控制器和工控机进行链接。网口链接函数接口是ZAux_OpenEth（）；如果链接成功，该接口会返回一个链接句柄。通过操作这个链接句柄可以实现对控制器的控制。
ZAux_OpenEth()接口说明：
指令7
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ZAux_OpenEth
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指令原型
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int32 __stdcall ZAux_OpenEth(char *ipaddr, ZMC_HANDLE * phandle)
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指令说明
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以太网链接控制器。
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输入参数
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输入参数1个，详细见下面说明。
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ipaddr
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链接的IP地址。
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输出参数
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输出参数1个，详细见下面说明。
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Phandle
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返回的链接句柄。
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返回值
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详细见错误码说明。
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(3)使用轴参数设置相关的指令操作链接句柄“g_handle”，对控制器进行轴参数的设置，轴参数设置相关的指令如下。
4.2 基本轴参数的初始化
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ZAux_Direct_SetAtype
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设置轴类型
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ZAux_Direct_SetUnits
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设置轴脉冲当量
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ZAux_Direct_SetInvertStep
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设置脉冲输出模式
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ZAux_Direct_SetSpeed
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设置轴速度
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ZAux_Direct_SetAccel
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设置轴加速度
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ZAux_Direct_SetDecel
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设置轴减速度
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ZAux_Direct_SetSramp
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设置轴S曲线
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ZAux_Direct_GetAtype
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读取轴类型
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ZAux_Direct_GetUnits
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读取轴脉冲当量
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ZAux_Direct_GetInvertStep
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读取脉冲输出模式
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ZAux_Direct_GetSpeed
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读取轴速度
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ZAux_Direct_GetAccel
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读取轴加速度
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ZAux_Direct_GetDecel
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读取轴减速度
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ZAux_Direct_GetSramp
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读取轴S曲线设置
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轴类型设置：
指令79
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ZAux_Direct_SetAtype
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指令原型
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int32 __stdcall ZAux_Direct_SetAtype(ZMC_HANDLE handle, int iaxis, int iValue)
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指令说明
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设置轴类型。
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输入参数
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共有3个输入参数，见下方说明。
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handle
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链接标识。
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iaxis
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轴号。
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fset
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Atype类型
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描述
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0
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虚拟轴。
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1
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脉冲方向方式的步进或伺服 。
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2
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模拟信号控制方式的伺服 。
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3
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正交编码器 。
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4
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步进+编码器 。
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6
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脉冲方向方式的编码器，可用于手轮输入。
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7
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脉冲方向方式步进或伺服+EZ信号输入。
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8
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ZCAN扩展脉冲方向方式步进或伺服 。
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9
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ZCAN扩展正交编码器。
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10
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ZCAN扩展脉冲方向方式的编码器。
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轴脉冲当量设置：
指令83
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ZAux_Direct_SetUnits
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指令原型
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int32 __stdcall ZAux_Direct_SetUnits(ZMC_HANDLE handle, int iaxis, float fValue)
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指令说明
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设置脉冲当量，当设置为1时，表示单位为1个脉冲。
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输入参数
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共有3个输入参数，见下方说明。
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handle
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链接标识。
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iaxis
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轴号。
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fValue
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设置的脉冲当量。
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其他轴参数设置指令说明具体看《ZMotion函数库编程手册 V2.1.pdf》。
(4)使用单轴运动相关的指令操作链接句柄“g_handle”，对控制器进行单轴运动控制，单轴运动相关的指令如下。
单轴回零运动：
指令78
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ZAux_Direct_Single_Datum
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指令原型
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int32 __stdcall ZAux_Direct_Single_Datum(ZMC_HANDLE handle, int iaxis, int imode)
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指令说明
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单轴回零运动。
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输入参数
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共有3个输入参数，见下方说明。
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imode
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模式
0 清除所有轴的错误状态。
1 轴以CREEP速度正向运行直到Z信号出DPOS值重置为0同时纠正MPOS。
2 轴以CREEP速度反向运行直到Z信号出现。DPOS值重置为0同时纠正MPOS。
3 轴以SPEED速度正向运行，直到碰到原点开关。然后轴以CREEP速度反向运动直到离开原点开关。DPOS值重置为0同时纠正MPOS
4 轴以SPEED速度反向运行，直到碰到原点开关。然后轴以CREEP速度正向运动直到离开原点开关。DPOS值重置为0同时纠正MPOS。
5 轴以SPEED速度正向运行，直到碰到原点开关。然后轴以CREEP速度反向运动直到离开原点开关，然后再继续以爬行速度反转直到碰到Z信号。DPOS值重置为0同时纠正MPOS
6 轴以SPEED速度反向运行，直到碰到原点开关。然后轴以CREEP速度正向运动直到离开原点开关，然后再继续以爬行速度正转直到碰到Z信号。DPOS值重置为0同时纠正MPOS。
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设置正限位信号：
指令122
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ZAux_Direct_SetFwdIn
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指令原型
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int32 __stdcall ZAux_Direct_SetFwdIn(ZMC_HANDLE handle, int iaxis,int iValue)
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指令说明
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设置正向限位信号，-1 表示取消，参见软件手册里面的“ FWD_IN”
指令。
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输入参数
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共有3个输入参数，见下方说明。
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handle
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链接句柄。
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iaxis
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轴号。
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iValue
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IO口编号， -1 时为取消设置。
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设置负限位信号：
指令124
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ZAux_Direct_SetRevIn
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指令原型
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int32 __stdcall ZAux_Direct_SetRevIn(ZMC_HANDLE handle, int iaxis,int iValue);
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指令说明
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设置负向限位信号， -1 表示取消，参见软件手册里面的“ REV_IN”指令。
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输入参数
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共有3个输入参数，见下方说明。
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handle
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链接句柄。
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iaxis
|
轴号。
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iValue
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IO口编号， -1 时为取消设置。
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设置信号反转：
指令128
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ZAux_Direct_SetInvertIn
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指令原型
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int32 __stdcall ZAux_Direct_SetInvertIn(ZMC_HANDLE handle, int
ionum, int bifInvert)
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指令说明
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设置反转输入状态，参见软件手册里面的“ INVERT_IN”指令。
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输入参数
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共有3个输入参数，见下方说明。
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handle
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链接句柄。
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ionum
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输入口编号。
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BifInvert
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状态 0-常开 1-常闭
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设置原点信号：
指令120
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ZAux_Direct_SetDatumIn
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指令原型
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int32 __stdcall ZAux_Direct_SetDatumIn(ZMC_HANDLE handle, int
iaxis, int iValue)
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指令说明
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设置轴原点信号， -1 表示取消，参见软件手册里面的
“ DATUM_IN”指令。
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输入参数
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共有3个输入参数，见下方说明。
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handle
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链接句柄。
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iaxis
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轴号。
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iValue
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IO口编号， -1 时为取消设置。
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3.LabVIEW进行回零运动开发。
(1)新建Vi，在前面板，右键鼠标，选择控件进行UI设计。
(2)在前面板设计完UI界面后，进入程序框图，会看到各个控件对应的接线端。
(3)在程序编辑框中点击右键鼠标，选择“编程”-“结构”-“平铺顺序结构”，接着选中平铺顺序结构右键鼠标，选择在前面添加帧，做到如下效果，对局部变量进行初始化。
(4)在程序编辑框中通过鼠标，选择“平铺顺序结构”然后右击选择“在后面添加帧”，接着在后面添加的帧里面添加“While循环”，在“While循环”里面又添加“事件结构”，通过事件结构里面的“超时处理”对控制器的运动状态、运动速度、运动位置进行实时监控。
(5)选择事件结构，右击选择添加事件分支，选择“连接”值改变，然后在该事件分支中使用“Z Aux Open Eth.vi”函数对控制器进行连接，以实现连接控制器按钮的功能。
(6)选择事件结构，右击选择添加事件分支，选择“断开”值改变，然后在该事件分支中使用“Z Aux Close.vi”函数对控制器断开连接，以实现断开链接按钮的功能。
(7)选择事件结构，右击选择添加事件分支，选择“启动回零”值改变，然后在该事件分支中使用相关Vi函数对控制器运动参数进行设置并开始运动，以实现运动按钮的功能。
A.通过该事件分支中的“层叠式顺序结构”第0帧中调用轴参数设置相关的Vi函数，先对控制器轴参数进行设置。
B.通过该事件分支中的“层叠式顺序结构”第1帧中调用进行配置信号点，原点信号，正负限位以及模拟量大小设置。
C、通过该事件分支中的“层叠式顺序结构”第2帧中调用动作回零运动，调用”Z Aux Direct Single Datum.vi”
(8)选择事件结构，右击选择添加事件分支，选择“停止”值改变，然后在该事件分支中使用“Z Aux Direct Single Cancel.vi”函数停止控制器的轴运动，以实现停止按钮的功能。
(9)选择事件结构，右击选择添加事件分支，选择“坐标清零”值改变，然后在该事件分支中使用“Z Aux Direct Set Dpos.vi”函数设置控制器轴位置等于0，以实现坐标清零按钮的功能。
三调试与监控
编译运行例程，同时连接ZDevelop软件进行调试，对运动控制的轴参数和运动情况进行监控。
1.连接ZDevelop软件通过软件右侧的轴参数进行控制器状态监控，也可以点击“视图”→“示波器”打开示波器对轴运动情况进行监控。
2.运行上位机软件进行调试监控。
3.调试视频。
video: https://mp.weixin.qq.com/mp/readtemplate?t=pages/video_player_tmpl&action=mpvideo&auto=0&vid=wxv_1984587284209270788
本次，正运动技术EtherCAT运动控制卡和LabVIEW构建智能装备(二)，就分享到这里。
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