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内旋轮线(hypotrochoid)是追踪附着在围绕半径为 R 的固定的圆内侧滚转的半径为r的圆上的一个点得到的转迹线，这个点到内部滚动的圆的中心的距离是d。 内旋轮线的参数方程是: x=(R-r)cost+dcos((R-r)t/r) y=(R-r)sint-dsin((R-r)t/r) 机器人代码 FOR循环指令格式 FOR <ID> FROM <EXP> TO <EXP> DO <SMT> ENDFOR 指令格式中的ID对应内旋轮线的参数方程的变量t。 函数：Cos（计算余弦值），Sin（计算正弦值）。 示教目标点P1,具体代码如下： 代码中a的值需是r的倍数，几倍表示画多少个旋轮线，如下内旋轮线a的值从3r到8r。 对于代码中d的值，特殊情况下如果d等于r，画出如下图形。 如果a的值等于2r，机器人走椭圆。 代码中Trans，数据类型：Pos，用mm来表示工具中心点的位置（x、y和z）。
编程中数学知识无处不在，它让编程更加便捷。 数学是美的，数学的美，在于它的定义的深刻，逻辑的明晰，结果的完美。 数学最大的魅力就在于，就算我们所感知到的“外在世界”都只是我们意识之内的，而另外存在一个理想的外在世界，那么数学的结论在那个理想的外在世界也是成立的。（来源与网络） 注：内旋轮线定义来源于百度百科 —THE END—
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