ABB机器人丨选项997-3 CIP Safety Adapter与 Allen-Bradly PLC通讯配置

ABB CIP Safety适配器与Allen-Bradley Control Logix PLC v28/v29或更高版本固件以及Compact Logix 5343S v20.04的配置示例。

一、限制条件：

在 PLC 上配置请求数据包间隔 (RPI) 时，值必须大于或等于 20 毫秒。

安全数据组件的大小固定为 8 个字节。因此，配置安全 ENIP 内部设备的连接大小不起作用。

注意：目前（2017/02/28）使用 Logix Designer v28/v29 时，无法使用 EDS 硬件安装工具添加第三方 CIP Safety 设备。因此，用户无法导入 ABB CIP Safety 适配器的 EDS 文件并将其用于 CIP Safety 应用。与 ABB 适配器建立 CIP Safety 通信的唯一方法是使用 Logix Designer 中存在的通用配置文件。

二、机器人控制器配置

1，Robotware 系统选项



确认包含如下选项：997-3, 996-1, 841-1 and 1125-2

2，连接网线，设置IP地址，Robot Configuration\Communication\ IP Settings



A，添加网络用于从站配置。(PLC 将与此地址通信)

B，创建一个唯一标签，例如 eIP_PLC_LAN3



C，选用端口X5（LAN3）或 X6（WAN）。

3，配置总线网络



A，编辑工业网络连接。选择新创建的 IP 设置。

B，当配置了以太网/IP 工业网络和内部安全适配器设备时，必须在RobotStudio中的Visual SafeMove用户界面中配置安全场总线。

4，Visual SafeMove配置



A，在 RobotStudio 中，从功能区选择 Visual SafeMove。

B，作为安全用户登录。

C，向机器人发送写请求。



D，选择 IO 配置器，输入节点 ID（例如：192.168.10.100）和 SNN（由 PLC 生成），不要使用下划线。



E，下载修改后的配置需要安全用户。

三、PLC配置–ESS Module–firmware v28/29

1，输入模块的名称（例如“ABB safety adapter”）。

2，输入模块所在的 IP 地址（例如192.168.0.111）。

3，输入安全网络编号（SNN）（例如1234_5678_9ABC）。注意下划线符号。此编号必须与ABB机器人的SNN匹配（无下划线符号）。

4，单击右下角的“更改”按钮进入模块定义对话框。

5，在模块定义对话框中，使用“常规”选项卡配置供应商、产品类型、产品代码以及次要/主要修订版本号。

6，选择“电子钥匙”以进行精确匹配。

7，在模块定义对话框中，使用“连接”选项卡配置由ABB模块使用的大小和组件实例。

四、PLC配置：配置用于Allen-Bradley PLC的组件实例ID





五、PLC配置–ESS Module

启动Studio 5000 Logix Designer。在进行配置之前，请确保PLC控制器处于离线模式。使用以下步骤将新的通用模块添加到PLC控制器的扫描列表中。

1，添加通用ESS模块



A，在控制器组织器窗口中，在I/O配置文件夹中右键单击以太网项目。选择新建模块。

B，在搜索窗口中键入“通用”以筛选所需的模块。

C，选择可用的通用模块配置文件之一，用于仅CIP安全（ES）通信的ETHERNET-SAFETYMODULE，或用于CIP安全和非安全通信功能的ETHERNET-SAFETY-STANDARD-MODULE（ESS）。

D，单击“创建”按钮。将出现一个新的模块属性窗口，允许配置新的以太网/IP 模块。

2，转到“常规”选项卡，然后相应地进行配置。



• 点击“更改”（以修改以下内容）

• 输入组件 121 - 8 字节

• 输出组件 120 - 8 字节

• 199 空路径

3，模块定义 \ 常规



输入以下供应商具体信息：75、100、1、2、50

4，模块定义 \ 定义连接



• 安全输入组件 121 - 8 字节

• 安全输出组件 120 - 8 字节

• 非安全（标准）输入组件 100

• 非安全（标准）输出组件 112

• 非安全字节大小必须与机器人匹配

• 199 空路径

5，Connection: 通过检查模块来查看其状态和故障消息



将请求数据包间隔（RPI）设置为≥20毫秒。

6，安全：打开模块属性窗口的安全选项卡。选中“配置签名”复选框，以进行配置检查的精确匹配（这可能会或可能不会使用）。



六、PLC配置 – ES Module

如果您使用的是较旧版本的 AB PLC（版本号低于 v20.13），它只提供 ES 模块。因此，您将需要添加另一张 ENBT 卡。配置将如下所示的示例。





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