ABB机器人与PLC通信之Heartbeat实现

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温习下机器人与PLC通信之---Heartbeat

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机器人与PLC通信之---Heartbeat

再温习下机器人与PLC通信之---应答模式

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机器人与PLC通信之---应答模式

今天来实现ABB机器人与PLC的Heartbeat通讯

FANUC机器人能自行配置机器人心跳输出信号

但是abb机器人没有

那我们如何实现呢？

这里举例三种方法

哪种适合您

您且自行选择

1、多任务Multitasking实现

建立一个后台任务

将一个信号

一会儿on

一会儿off

但问题是机器人要增加多任务选项

买选项要钱啊

要钱就不好玩了

2、开个定时中断ITimer来实现

一定时间内

来回切换一个输出信号

嫌麻烦，还要写程序

3、用cross connection来实现

3.1新建一个机器人输出信号->PLC



3.2新建一个机器人输入信号<-PLC



新建一个cross connection



备注：

我这里举例PN选项的

也可以使用DSQC1030 DSQC652来实现

都是晶体管输出

以下辛苦PLC工程师

PLC那边要写一个脉冲输出信号给机器人

这样PLC就可以监控机器人的

Do88_HeartBeat->对应PLC的输入信号

作为Heartbeat检测信号



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