ABB机器人独立轴-非同步联动

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ABB机器人具有独立轴功能
独立轴Independent Axis可以理解为以下两方面：某个轴可以无限旋转，例如6轴无限旋转代替打磨头；或者某个外轴无限旋转，例如转台加持一个待喷漆的工件等，可以参考  独立轴设置及使用通常外轴与本体联动，外轴坐标记录于机器人Robtarget的外轴数据中，此时运动指令，外轴与本体联动。若希望外轴执行其它任务的同时执行一项机器人任务，从而节省周期时间，则可以使用该功能。简言之，就是机器人走自己的，外轴走自己的，机器人不需要先等外轴走完再运行.本文主要介绍上述第二种功能，即运行外轴的同时机器人运行，即外轴与机器人本体非同步联动。使用独立轴功能，机器人要有Independent Axes [610-1]选项。并且在控制面板-配置的Motion中的Arm下，将Independent Joint设为On，同时修改独立轴上下限，如下图。完整后重启。


例如希望机器人在下图的外轴开始旋转后，对外轴上工件加工（外轴不停），或者机器人启动外轴旋转后去做其他任务，无需等待外轴转到位，如何实现？

8. 独立轴相关指令如下：



9. 注意，使用独立轴时，外轴数据必须要有，不能为9E9，但实际在独立轴运动时，外轴的位置直接由相关指令控制，不由robtarget里的外轴数据控制！
CONSTrobtarget p100:=[[1635.71,0,2005],[0.5,0,0.866025,0],[0,0,0,0],[100,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]];    !以上的外轴数据100一定要有，不能是9E9    PROC test1()ActUnitM7DM1;         !激活外轴IndAMoveM7DM1,1\ToAbsNum:=10,2;        !切换外轴为独立轴模式        !让7轴转到10度，速度为2°/s，此时不用等外轴转到位，机器人可以继续运行MoveLp100,v100,fine,tool0\WObj:=wobj0;        !外轴在独立轴模式，但p100中的外轴值不能是9E+09，否则会报错，这里的100没有意义MoveLoffs(p100,100,0,0),v50,fine,tool0\WObj:=wobj0;WaitUntilIndInpos(M7DM1,1)=TRUE;         !等7轴到位置（之前设定的10度）WaitTime0.2;IndAMoveM7DM1,1\ToAbsNum:=0,10;        !让7轴转回0度，速度10°/sWaitUntilIndInpos(M7DM1,1)=TRUE;WaitTime0.2;ENDPROC

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