ABB工业机器人技术-关于worldzone程序的一些问题讲解

工控云学堂

1.ABB本身没有自己的作业空间和作业原点（类似于fanuc等诸多日系机器人的一些方便功能）需要机器人拥有608-1 WORLDZONE选项才行（图中勾选的为608-1worldzone选项）

2.其他的小编想写写多任务，机器人中断读取写入速度百分比等，EIP配置PN配置所以一起勾选，没有拉踩其他大佬成分（但是这部分东西确实做的不完善没有叙述清楚很多人，导致很多人踩了坑不知道什么原因）



3.众所周知欧系机器人十分的自由，编程只要在语法允许范围内基本上你想怎么来就怎么来，这个吧就导致很多人就喜欢起名字真的是随心所欲（什么XYZ，aaa,bbb,ccc）这件事情我是深恶痛绝的真的，因为换一个人接手根本接手不了你的程序，所以小编认为，所有的程序能做注释尽量做注释

能用English写注释尽量写写清楚这不是为了装逼，这是为了让别人梳理你的程序没那么费劲，谢谢

4.好了吐槽结束，接下来开始正题，608-1worldzone有很多中监控选项



5.如图所示，有BOXDEF,CYLDEF,SHDEF等等区域其实定区域这个很多博主都讲过，无非是inside（内部）/outside（外部）两种。一种在范围内触发，一种在范围内关闭，也可以使用



Wzdoset 的信号来判断机器人是不是可以进入信号区

其实这些不是最重要的（大部分公众号都说了）

最重要的就是worldzone的关键变量stat/temp

Stat是静态的区域，temp是临时的区域为什么说这个很重呢

因为你如果采用event routine事件来调用就应该使用静态区域，如果使用main然后初始化调用就应该使用临时区域，这个东西看上去很小确实很重要，因为这个如果搞错了你的空间是不能够触发的，还有针对这个ABB不能示教空间区域问题，我取了一个巧代码如下：



这样应该就可以完成点位的示教了

如上为调式遇到的BUG

整理模块的建议：

建议数据部分申明为系统模块，功能程序为功能模块，主模块保留主程序，回原点，初始化即可，工件程序放在产品模块，点位数据申明为本地，这样换型只需要替换部分名称即可

—THE END—

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