ABB工业机器人socket发送400组num型数据

工控云学堂

1. 机器人侧有400个num型数据希望一次性通过Socket发送，如何处理？

2. 可以利用PackRawbyte\ float4指令将对应的数据进行打包，并存入rawbyte数据（单个rawbyte最大为1024个字节）

VAR socketdev temp_socket;

VAR socketdev client_socket;

VAR rawbytes rawbyte1{10};

VAR num senddata{400};

PROC main()

   

FOR i FROM 1 TO 10 DO

ClearRawBytes rawbyte1{i};

ENDFOR

FOR i FROM 1 TO 400 DO

senddata{i}:=i+0.2;

!对数据赋值

ENDFOR

!由于rawbyte最大为1024字节，4个字节组成一个float，所以循环256

FOR i FROM 1 TO 256 DO

PackRawBytes senddata{i},rawbyte1{1},(4*i-3)\Float4;

ENDFOR

FOR i FROM 257 TO 400 DO

PackRawBytes senddata{i},rawbyte1{2},(4*(i-256)-3)\Float4;

ENDFOR

!以上代码将400组num型数据连续存放入rawbyte1{1}中的1-1024字节和rawbyte1{2}中的1- 576字节

      

将400组num型数据打包好以后，可以通过以下指令来发送

SocketSend \RawData:=rawbyte1{1};

3. 完整通过socket发送400组num型数据代码如下

VAR socketdev temp_socket;

VAR socketdev client_socket;

VAR rawbytes rawbyte1{10};

VAR num senddata{400};

PROC main()

SocketClose client_socket;

SocketClose temp_socket;

SocketCreate temp_socket;

SocketBind temp_socket,"127.0.0.1",8001;

SocketListen temp_socket;

SocketAccept temp_socket,client_socket;

     

FOR i FROM 1 TO 10 DO

ClearRawBytes rawbyte1{i};

ENDFOR

FOR i FROM 1 TO 400 DO

senddata{i}:=i+0.2;

ENDFOR

FOR i FROM 1 TO 256 DO

PackRawBytes senddata{i},rawbyte1{1},(4*i-3)\Float4;

ENDFOR

FOR i FROM 257 TO 400 DO

PackRawBytes senddata{i},rawbyte1{2},(4*(i-256)-3)\Float4;

ENDFOR

SocketReceive client_socket\Str:=received_string;

SocketSend client_socket\RawData:=rawbyte1{1};

SocketSend client_socket\RawData:=rawbyte1{2};

ABB工业机器人socket发送400组num型数据就说到这里了，以上方法仅供大家参考，希望对你们有所帮助，如有不足之处，欢迎大家留言探讨，如果有需要软件安装包的朋友，可以加小编微信备注我要软件即可获取！小编在看到信息后第一时间给大家奉上！想看更多精彩的文章请持续关注哦。

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