ABB机器人和PLC仿真通信运行和位置传输

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ABB机器人的编程软件是所有机器人软件中仿真功能最强大的，我搭了个简单的拆垛机器人动作模型，机器人将托盘上的物品通过吸盘或夹具1个个夹起，放到输送带上。

拆垛一般会用到视觉，由于没有视觉实物，所以我想的是把PLC当做控制中心，视觉拍托盘上的物体，得到位置坐标，发送给PLC，PLC把位置坐标发送给机器人，并给出运行ready信号，机器人按照接收的位置，抓取和放置。视觉先不弄了，把它当成1个传感器就好，打通PLC和机器人先。

上面的演示中，我写了个简单的机器人动作流程程序，机器人准备就绪打到自动模式时，先回原点，然后运行到待机位置，PLC给出ready信号后，机器人开始抓取物体，并按照路径运行，放置到输送带上，完成后发出done信号给plc，PLC再发送新的位置和运行信号，进行下一周期的运动。



机器人和plc的通信仿真用的是RSConnectDIOToSnap7/RSConnectGIOToSnap7这个插件，具体用法网上可查询。

PLC和机器人采用的S7通信，所以PLC也可以无实物，直接plcsim advanced就行。实际的ABB机器人应该是不支持S7通信的，有PN通信板可选安装。

仿真插件设置好，点播放后，就可以实现PLC和机器人的实时读写。下面可以看到PLC发送给机器人的ready，PLC接受机器人的tool信号都是OK的。



这种bool数据的通信还是比较简单的，不过要PLC发送位置数据给机器人就繁琐很多。第一个就是机器人位姿数据有很多，有坐标trans数据xyz，有角度rot四元数q1 q2 q3 q4，一般在PLC发送时也可以用欧拉角ex ey ez发送，在机器人进行转换。
第二个麻烦之处在于，机器人位姿的浮点数和plc浮点数传输时字节顺序不同，需要进行转换。



上面是我找的一些资料，然后写的转换函数，实际测试是可行的，经过这个转换后，PLC可以直接发位姿的浮点数到机器人的robtarget数据类型上。


上面的图片可以看到plc的xyz坐标发送到机器人后，机器人的robtarget点位pauto的xyz相同，经过多番测试，是可行的。另外分享下机器人循环运行的主程序部分，这是比较简陋的，实际项目可能需要优化。在循环动作中加了1个中断程序，中断程序为暂停动作，任何时候PLC可以发出暂停信号，机器人即暂停，取消暂停，机器人继续当前的动作运行。停止运行信号取的系统启停，将系统自带的启停和IO关联起来，给出停止信号机器人急停。