CANopen通信下一体化伺服电机在汇川H5U PLC上的应用(上)

本文为介绍立迈胜CANopen通信一体化低压伺服电机在汇川H5U PLC上的使用，本篇主要讲解环境的搭建及软件自带的调试功能。 一、系统构成



本系统主要构成是电脑、汇川PLC(H5U-1614MTD-A8)、PMM系列一体化伺服电机(PMM6040B CANopen通信)。 二、环境准备 1、硬件设备
按照如下接线示意图把所有设备连接好


2、软件程序
“AutoShop” 软件安装：按照提示步骤进行常规安装


三、新建工程


双击打开 “AutoShop” 软件，界面如上图所示


依次点击“文件” - “新建工程”，如上图所示



在弹出窗口输入工程名，比如 “NIM_CANopen6040_test1”，选择设备“H5U-A8”，点击“确定” ，如上图所示



新建的工程界面如上图所示 四、通信配置及安装EDS文件
1、通信配置



点击左侧“工程管理栏”下的“CAN(CANLink)”，在弹出窗口中选择“CANopen”，波特率选“1000”，点击“确定”，如上图所示



右击 “CAN(CANopen)”，点击选择 “添加CAN配置”，如上图所示 2、添加EDS文件



双击 “CANopen配置”，右侧弹出“CANopen设备列表”，如上图所示


右击 “CANopen设备列表”，点击 “导入EDS” ，选择对应的EDS文件，如上图所示


以上步骤完成后，需要重启软件，再次启动的软件界面如出现上图中的 “PMM60XXB_CANopen” 文件则说明EDS文件安装成功
五、从站配置



点击右侧“PMM60XXB_CANopen” 文件， 如上图所示



双击中间出现的图标，在弹出的窗口输入节点数量， 如上图所示
六、PLC通信及程序下载
1、PLC通信状态测试



点击“TEST”，在弹出的窗口选择“USB”，点击“测试”，如上图中所示，表示PLC与电脑通信连接成功，点击“确定”（这里以USB为例介绍，自行安装USB驱动） 2、程序下载



如上图，依次点击“编译”-“下载”-“运行”-“监控”


正常状态界面如上图所示 七、在线调试
1、进入调试界面



依次点击“CANopen配置”-“PMM60XXB_CANopen”-“调试”
2、点击启动监控，状态如下图
  



3、设置PV模式



4、给目标速度



5、写控制字6


6、写控制字7


7、写控制字15


8、读速度,对应600rpm



完成以上步骤后就基本达成了环境的搭建及软件的调试，如果在过程中遇到了任何问题请联系我们或留言。
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