【智】S7-200PLC脉宽调制PWM控制灯亮度 技高一筹!

大家好，我是微控小智，今天又跟大家见面了。学习需要坚持，做技术亦是如此，厚积才能博发。小智写的程序都是进行反复测试过的，可以放心跟着操作，有疑问的地方可以留言。



上期当中我们了解PID指令功能的基本用法，已经知道PID指令当中是有自动控制和手动控制两种控制方式，这样就会有一个新的问题，PID自动控制和手动控制如何做到无扰切换。那么今天就PID自动/手动控制的无扰动切换问题作一个总结。

PID手动/自动切换

正常运行时，系统一般处于自动状态。而在调试阶段或设备出现故障时，系统将自动处于手动状态。PID就有自动和手动两种控制方式。

PID 控制处于自动方式时，PID 控制器会按照PID算法，自动通过输出的作用使过程反馈值跟随给定值变化，并保持稳定。这是一个自动的闭环控制系统。操作人员可以根据现场工艺的要求，改变给定的值。

PID控制处于手动方式时，PID控制器不再起自动计算的作用。这时控制回路的输出是由操作人员手动控制、调整，由操作人员观察现场的控制效果，从而构成人工闭环控制。

有些工程项目中可能需要根据工艺要求在不同的时刻投入、或者退出PID自动控制；退出PID自动控制时，控制器的输出部分可以由操作人员直接手动控制。这就是所谓的PID手动/自动切换。

PID手动/自动无扰切换

自/手动控制方式相互切换时，由于不同方式输出值不等，这时如不作任何处置就进行切换会对调节对象造成很大的扰动，可导致执行机构大幅度的变化，破坏系统原有的平衡状态，直至失稳，甚至无法维持正常的生产过程。因此，在自动与手动方式相互切换过程中，应做到无扰切换。即在切换的瞬间，应当保持控制器的输出不变，这样使执行器的位置不会在切换过程中突然变化，就不会对生产过程引入附加的扰动，这称为无扰动切换。

PID控制中的无扰动切换应该有两个：

手动方式向自动方式无扰切换：切换瞬间就把手动输出值作为自动方式的输出值，要实现无扰切换，控制器应有跟踪措施，即切换到自动方式时，手动输出值跟随PID输出值；切换完成后，操作人员可以调整设定值。

自动方式向手动方式无扰切换：切换瞬间是把PID输出值作为手动输出值，切换手动后，PID的输出由手动控制，保证PID运算输出为0，那么设定值跟随检测值，偏差值为0，PID运算结果为0，此时操作结果完全由手动控制，手动调整输出值。

用PID指令编写的手动/自动方式无扰切换程序如下图所示：



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