【原创教程】ABB六轴机器人与西门子1500PLC使用手册(下)

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机器人的使用

4.2.1 校准

配置好后进行机器人的调试，首先要对机器人进行校准。点击校准进入校准界面，进入后选择校准的机器人，然后选择手动方法。在转数计数器里选择更新转数计数器，然后开始手动操作其机器人进行原位校准，每个轴的位置都有一个原位的凹槽，操作机器人与之对应就可以完成校准，最后留个轴都对应完成之后全部选择然后更新，最后显示完成即可。（这些操作都需要在手动模式下运行。）具体操作如下：







4.2.2 编程

程序的编写需要在程序编辑器里进行，进入程序编辑器后，点击例行程序。MAIN程序是主程序，一般用作调用其他的子程序，可以新建一个子程序进行编写程序，操作方法可以看这个PPT：《IRC5_BASIC_RW6》





4.3 程序实例

4.3.1 PLC程序

用到的指令：位逻辑指令、延时。（在编辑PLC部分的程序时需要现在示教器中把I/O点定义配置好，方便PLC使用。）如下图:

机器人使能控制程序。



复位程序用来复位报错与急停。



PP TO MAIN 程序是用来使机器人里的程序回到MAIN主程序的。



机器人回原位程序是在机器人程序中编写了一个回原位的程序，并定义为5，这段程序意思是调用5程序。



回原位程序是5程序执行完后使程序调用清零。



AUTO ON程序是使机器人在自动情况下保持机器人内部程序循环运行的程序。



4.3.2 机器人部分程序

程序可以在示教器里编辑也可以在RobotStudio软件里进行编辑。需要用到MOVE L、MOVE J、SET、RES、WAIT、IF、TEST等等指令，需要设定好位置点位与I/O点位，方便编辑时使用。

（1）示教器：

以下三张图片为配置好的I/O信号点





下图为配置的系统的输入点



下图为配置的系统的输出点



在添加指令界面可添加需要用到的指令。


这是添加了7个子程序，都用MAIN主程序来调用。



下图的意思是当gjlx这个点的值等于以下相对的数时，调用相对应的程序。



下图是一段动作程序，主要是等待开始信号，然后移动到原点后给原位信号后继续移动到（P_sjt6_np）的位置后进行置位复位，然后接收到下步信号后在进行动作，最后判定如果NGxinhaoI41的值等于1就跳转到NG22程序，如果不等于就跳转到HG22程序。



以上是在示教器里编辑的例子。

（2）RobotStudio：

以下是用RobotStudio进行编辑的程序，和示教器编辑基本一样都是用指令进行编写，只要写出指令的前几位就可以有完整的指令进行选择。示教器可以编辑细节部分的程序，电脑软件可以编辑逻辑框架。









项目通用性总结

这部分PLC部分的机器人程序对大部分机器人调试都适用，属于通用型的程序。机器人部分的程序需要根据现场需求进行编辑，不过I/O点配置及设置是通用的。在控制机器人的时候要注意有没有干涉的位置，如果有就要注意。在编程的时候可以编辑一部分，走一步试试要注意逻辑通顺就可以了。
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