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>很久以来使用EPSON机械手和PLC交互，都是直接购买对应的通讯板卡，这样一来GSD文件一导入对应的通讯地址也就有了，编程方便，通讯可靠。
但是甲方有时候就是那么死抠，为了省那么一点，反正工程师写程序又不花钱，不方便又不是不能用，不稳定又不是干不了。于是开启了这次的modbus之旅。
首先说明一点，modbus TCP不是modbus RTU.这次采用的时TCP的方式，直接接网线的那种。
首先来看下硬件EPSON LS6-B602S,对应的控制器为RC90-B.支持Modbus tcp的通讯方式
介绍了机械手然后说一下PLC,这个没有什么特别的，就是普通西门子plc,这次使用的是一个1515的双网口plc,不要以为很高端，要带13个伺服轴，你就可以想象怎么个极限使用了。
1、机械手设置，首先打开机械手软件RC+7.0,设置IP地址及对应的通讯
设置对应的控制信号地址，打开输入输出可以看到起始地址都是512
如此设置完毕，机械手这边的输入和输出就设置好了。至于机械手程序，很简单了拿到这些交互点，还是不是随便写。
2、介绍PLC这边的设置及程序
说实话找Modbus对应和PLC通讯地址，很多地方都没有说，即使写了的也是很模糊的一张图片。但是足够了。
毕竟只要能通讯上，剩下的自己试试就知道了。
---通讯地址
这张模糊的地址分布，大致给我们说清了 机械手512开始的地址，对应40032/30032开始的寄存器，而且是以word的形式，这特么不是modbus RTU吗就是？不管了反正不是串口是网口而且是需要设置IP地址，不需要写03，06这类指令，，哈哈哈
于是我们需要在PLC端建立对应的通讯地址
这里我只是需要7个字，如果需要多的继续设置就好。
3、PLC的modbus指令
这块就不过多写这个指令每个引脚的功能了，大家自己去看。总之指令需要指定通讯对象的IP地址及端口号，然后指定是读还是写的模式。读就是读取对方发送的内容，写就是对对象发送控制指令。ok简短解说看程序。
--指定IP地址和端口
--读模式，读取需要的7个word
这里主要注意:mode=0读取，modbus通讯30032输入地址--对应机械手输出第32个word,第64个byte,从512开始的16个位变量。块上对应的数字7代表需要读取的长度。MB_DATA_PTR需要使用P#开头指定的地址，去掉P#直接拖拽DB地址不可以。具体怎么写可以通过指令帮助查看。
---写指令
这个指令和上面的读注意事项一样。
这样把程序下载进去，就可以查看双方发送和接收的数据了。
本来准备想写很多的，真的动手了反而就只想写这些注意点了，自己踩了几个坑，1是P#开头的地址，最后看了帮助文档很久才发现这个问题。2是发送和接收指令的切换条件，开始用1HZ指令切换的，会出现发送没有完成，写又开始的状况，最后干脆两个互锁，交替发送就可以了。
差不多就这样了，大家随便看看，稍微点启发然后试试肯定能弄起来，若有不明白的在留言把。很久没有弄PLC了，写的不正确的请指正海涵。
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