西门子 200smart顺序控制编程

​01什么是顺序控制一个最简易的机械手顺序控制将工件从工位A移到工位B 处，机械手初始状态停在工位A的上方（待机位置），按下启动按钮，当工件A处有工件时，机械手按照“原点→下降→夹取→上升→右移→下降→放料→上升→左移→原点”的顺序工作，按下停止按钮，停止当前动作的进行。


顺序控制就是类似上述生产工艺预先规定的顺序，在各个输入信号的作用下，生产过程中的各个执行机构自动有序地进行工作。顺控指令主要用于具有明显动作的设计，例如单机设备。
02顺序控制指令SCR指令（顺控状态开始）

​SCR程序段是否执行，取决于状态继电器S是否置ON，SCR指令只能对状态继电器S有用，不能用其他内部存储器。状态继电器S和位存储器M类似，有32个字节大小（S0.0-S31.7）共计256个。每一个状态继电器S的位都可以表示顺序功能图中的一步。



不可以将同一个状态继电器S用于不同的程序中，例如在主程序中用了状态继电器S0.0就不能在子程序中使用S0.0。顺控程序中不支持多线圈输出（例如，当一个顺控段中对应的S标志位被复位时，程序不是从SCR直接跳转到SCRE，顺控段中的内容会被扫描，将SCR和SCRE指令之间的程序段左侧的能流切断，输出变为off），状态编号S可以不按顺序编排使用。



在不同的SCR段中，不可以使用跳转指令，但在同一个SCR段中可以使用跳转指令。状态转移到下一步后，使用过的状态继电器自动复位。


SCRT指令（顺控状态转移）

​转移状态步，程序段之间的转移使用SCRT指令，当执行SCRT指令时，会将指定下一步的程序段的状态继电器激活置位为1，同时自动将前程序段的状态继电器复位为0。


SCRE指令（顺控状态结束）

​表示对上一状态步结束，一个SCR程序段对应于顺序功能图中的一步，每个SCR程序段以SCR指令开始、以SCRE指令结束。
03 编程运用举例1、机械手从A地夹料到B地放料
定义符号表：

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​在该案例中，为了防止电源气压供给突然断电断气带来的物料突然掉落，机构自动回原点造成的硬件损坏，使用中压式双向电磁阀。关于电磁阀的类型学习可以参考前期文章《电磁阀的工作原理及选型》。


控制程序编写如下：

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S状态继电器，没有断电保持功能，需要实现断电保持时，可以将S状态用MOV 指令传送给M区，上电用SM0.1来将M区的数据传送给S状态继电器，将S状态继电器恢复到断电的状态。



04利用其他方式实现顺控编程这里举例利用不同顺控方式实现，皮带线运转过程中，当光电传感器检测到物料到位后，前端定位机构（气缸驱动）立即阻挡，延时1秒中后，末端定位机构（气缸驱动）阻挡并停止皮带线运转，机械手作业完成发送作业OK信号后，前端阻挡立即松开，延时0.5秒后，末端阻挡松开，皮带线继续运转，等待下一个物料到位。



符号表定义：

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1、利用置位/复位指令编写步进顺控程序时，上一步被激活后若转移条件成立，将下一步置位，同时将上一步复位。

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2、使用INC指令，每完成一步对步骤中的寄存器值加1，指令一定要加P，用脉冲边沿加法递增。

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3、左移位指令

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​如果工作步超过7步就需要用字左移位或双字左移位指令。用左移位指令编制步进顺控程序时，首先要赋初始值，例如2#10表示m0.1位置开始向左移位。不可以使用循环移位指令，保证在移位寄存器中每次只有一个“1”被激活，这个“1”移到寄存器的哪一位，相应的哪一步被激活。
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