发那科机器人与三菱Q系列PLC CC-LINK总线通讯

    硬件与软件



三菱PLC


CC-LINK板卡


添硬件连接








PLC通讯模块设置1.本实例中通讯速度是 10Mbps，所以 PLC 上 CC-LINK 模块上 MODE 拨 码拨到 4伺服




机器人端设置









IO配置
按菜单——第 5 项输入输出设置——数字量——进入；

CC-LINK 对应的机架号为 92，插槽为插在控制柜上插槽号，这里插槽为 1，30IA mate 控制柜最多可以插 2 快CC-link 板，开始点为 IO 的起始点。4 站对应IO 为 128 点，所以这里 DI/DO 可以从 121—248 刚好128 点。

机器人数字量输出



机器人数字量输入



PLC端配置
1、打开三菱编程软件 GX Works2，新建一个工程（注意：CPU 类型要选对）

2、配置PLC 参数：组建 PLC 模块，本实例中只用到了 CPU*1，CC-link模块*1，输入输出模块*1，所以配置如图所示）注：CC-link 使用了 4 个站，所以点数设置 128 点，这里用输入输出模块为QH42P，有 32 入 32 出

3、配置完后，检查一下，确认配置无误，点击设置结束



配置CC-LINK
选择网络参数——CC-LINK——进入，本实例配置如下图

模块数：CC-link 模块的数量，本例中只用了一块模块，所以为 1。起始IO 号：设置 CC-link 模块在PLC 中的起始IO 地址，CPU 为每块CC-link 模块的输入和输出分配 32 个地址，此地址和模块的安装位置有关，本例中设置的为 0000。

类别：设置主站还是本地站，这里设置为主站



模式设置
模式设置：两种模式可以选择，远程网络模式（远程网络 V1.0 模式和远程网络V2.0 模式）和远程IO 模式，这里使用的是远程网络模式Ver.1







本例中选择远程设备站，占有站数为 4 站。至此，设置完成，点击检查无错误，结束设置——结束设置，写入PLC。

来源：A自动化项目实战



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