三菱PLC控制伺服常用指令和程序段总结

DZRN回原点指令

DZRN   K20000   K3000   X12   Y0
这是一个回原点指令，K20000表示刚开始回原点的脉冲频率，当检测到X12的上升沿后，脉冲输出频率降为3000。当再检测到X12的下降沿后，脉冲输出停止。脉冲输出端为Y0。

DDRVI相对定位指令

x2-------DDRVI K10000 K1000 Y0 Y2  意思为：当X2接通时，以当前的位置为起点，向Y0以1KHz的频率发送10000个脉冲，电机方向为正方向，并反应在Y2上。

一般伺服电机使用的最多的就是位置控制模式，其说明书上的接线 ，不要被吓到了cn1是控制端口，cn2是编码器反馈端口，不用管，有专用线的。

实际上，只用控制cn1的32、33、34、35，4根线就好了，这四根线分两组，32和33作为脉冲输入，34和35作为方向输入。



举个例子：我们把32（plus+）接上+24v，把33（plus-）接上0V，把34（dir+）接上+24v，把35（dir-）接上0V，就接成了最简单的伺服系统，发现没有，其实外部三根线就可以了，我们把32和34接在一起， 共用电源正极。不过，伺服是靠脉冲控制的，我们的线路只给伺服发了一个脉冲，而本套伺服是10000脉冲/转，那么它只转动了360/10000，呵呵，几乎没动一样，要使它连续运动，就要给它持续的脉冲，脉冲快，它转得快，脉冲多，它转得多。那么就用到PLC了。

这里用的是三菱的plc： FX1s和Fx1n的都提供了24V的直流电源，引出端是24+和COM，在输出端，Y0对应COM0，Y1对应COM1，Y2Y3到Y5对应COM2（我以Fx1s14mr 8入6出 为例）。

当Y0有输出时，COM0就和Y0接通（内部的，据说是场效应管），同理Y2有输出时，COM2就和Y2接通，那么我们控制Y0和Y2的通断就可以产生脉 冲信号（0101010101）和方向信号（0000001111111）了。产生脉冲还不容易，用个timer进行alt就行了（alt是三菱plc的一个指令，alt y0， 每执行一次，Y0就翻转）。实际上还有更简单和强大的DRVA和DRVI。

DDRVA：绝对位置驱动 ddrva s1 s2 d1 d2
s1：位置（简单理解为相对于原点的脉冲数，正负999999之间）
s2：频率（发脉冲的速度，越高速度越快，不要超过最高速，一般10k，当然也不能低于某个值，和加减速、最高速都有关系，具体参考编程手册）
d1：输出脉冲的out口，我们用的y0
d2：输出方向的out口，我们用y2

DDRVI：相对位置驱动，用法一样，唯一不同的是S1：简单理解为相对于当前位置的脉冲数。 也许有人要说了，好像很麻烦，不如用alt呢。alt是简单，可是我没看到几个人用alt驱动伺服。DDRVA的好处是：不用处理脉冲方向，也就是不用我们去管Y2是正还是负，我们只要告诉s1是正是负就好了，是正的话y2自动输出，是负的话y2不输出，伺服就自觉的反转了。

还有就是，我们用DDRVA和DDRVI的时候，PLC可以帮我们把发出的脉通过使用它的特殊寄存器记录下来，就像这样：ddrva k1000 k500 y0 y2 （驱动伺服电机以每秒500脉冲的速度移动1000个脉冲的距离，表达不准确，自己理解一下），那么D8140就是1000了，D8141还是0，因为它是 高16位，当低16位的D8140满了以后（16位，要满的话估计要到665535去了），D8141才开始使用。

注意：Fx1s的高速输出只有y0和y1，所以为了有效利用资源（有时候要控制两台伺服），不是高速的方向信号就交给y2和y3了，一般是y0和y2 配成一对，y1和y3配成一对。



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